Parking Lot
Парковка 3D окружение
Описание
Сцена Parking Lot является 3D окружением парковки. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать алгоритм вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным
Default Scenes.Установите параметр enabled Scene name равным
Parking lot.
Исследуйте сцену парковки
Исследуйте сцену 3D стоянки и просмотрите ее размерности с помощью соответствующего изображения 2D виде сверху сцены.
Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.ParkingLotspatialRef =
imref2d with properties:
XWorldLimits: [-195.5000 8.9000]
YWorldLimits: [-27.1000 177.3000]
ImageSize: [4845 4845]
PixelExtentInWorldX: 0.0422
PixelExtentInWorldY: 0.0422
ImageExtentInWorldX: 204.4000
ImageExtentInWorldY: 204.4000
XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.
По умолчанию, imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal' так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.
Изображение отображает только область сцены, содержащую парковку. Полная сцена имеет длину и ширину 705,6 метра.
figure fileName = 'sim3d_ParkingLot.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Изменение масштаба источника сцены. Поместите маркер в источник.
xlim([-40 10]) ylim([-30 20]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 1; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Совет
Если у вас есть пакет поддержки Automated Driving Toolbox™ Interface для Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется
SimpleLot.Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите Настройка нереальных сцен Engine для автоматического вождения.