Exponenta Banner

Double Lane Change

Изменение маршрута 3D окружения

Описание

Сцена Double Lane Change является 3D окружением прямой дороги, содержащей конусы, дорожные знаки и бочки. Конусы настроены для транспортного средства, чтобы выполнить маневр двойного переключения маршрута. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.

Чтобы симулировать алгоритм вождения в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.

  2. В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.

  3. Установите параметр enabled Scene name равным Double lane change.

Исследуйте сцену смены двойного маршрута

Исследуйте сцену 3D Double Lane Change и смотрите ее размерности с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.

Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.DoubleLaneChange
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-130.5500 783.3500]
           YWorldLimits: [-456.1500 457.7500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.1886
    PixelExtentInWorldY: 0.1886
    ImageExtentInWorldX: 913.9000
    ImageExtentInWorldY: 913.9000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.

По умолчанию в imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal' так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.

Изображение отображает только область сцены, содержащую парковку. Полная сцена имеет длину и ширину 2016 метров.

figure
fileName = 'sim3d_DoubleLaneChange.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Изменение масштаба источника сцены. Поместите маркер в источник. Если вы помещаете транспортное средство в источник сцены и устанавливаете угол рыскания транспортного средства равным 0дорожные конусы для выполнения маневра двойного переключения маршрута расположены непосредственно перед транспортным средством.

xlim([-100 100])
ylim([-100 100])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 3; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line, text.

Совет

  • Если у вас есть пакет поддержки Automated Driving Toolbox™ Interface для Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется DblLnChng.

    Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите Настройка нереальных сцен Engine для автоматического вождения.

См. также

| | | | | | |

Темы

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка