Double Lane Change

Исследуйте сцену смены двойного маршрута

Исследуйте сцену 3D Double Lane Change и смотрите ее размерности с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.

Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.DoubleLaneChange

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-130.5500 783.3500]
           YWorldLimits: [-456.1500 457.7500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.1886
    PixelExtentInWorldY: 0.1886
    ImageExtentInWorldX: 913.9000
    ImageExtentInWorldY: 913.9000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.

По умолчанию в imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal' так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.

Изображение отображает только область сцены, содержащую парковку. Полная сцена имеет длину и ширину 2016 метров.

figure
fileName = 'sim3d_DoubleLaneChange.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Изменение масштаба источника сцены. Поместите маркер в источник. Если вы помещаете транспортное средство в источник сцены и устанавливаете угол рыскания транспортного средства равным 0дорожные конусы для выполнения маневра двойного переключения маршрута расположены непосредственно перед транспортным средством.

xlim([-100 100])
ylim([-100 100])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 3; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off