Городской блок 3D окружение США
Сцена US City Block является 3D окружением городского блока США, которая содержит 15 перекрестков и 30 светофоров. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать алгоритм вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.
Установите параметр enabled Scene name равным US city block.
Городская сцена США содержит 30 светофоров, по два на каждом из 15 перекрестков. Каждый перекресток имеет группу светофоров. Если вы используете пример согласования светофора с Unreal Engine Visualization, можно управлять синхронизацией светофоров.
В этой таблице приведены имена светофоров и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в m. Только один из светофоров в группе может быть зеленым за раз. Светофоры зеленые на 10 с и желтые на 3 с. В начале симуляции первые светофоры в группе зеленые (для примера, SM_TrafficLights1_3 и SM_TrafficLights2_3). Вторые огни в группе красные (для примера, SM_TrafficLights1_4 и SM_TrafficLights2_4).
| Пересечение | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Группа светофоров | Светофор | X | Y | Z | Крен | Тангаж | Рыскание | |
1 |
|
| -196.55 | 100.65 | 0 |
|
|
|
| -210.20 | 113.40 | 0 |
|
|
| ||
| 2 |
|
| -106.35 | -98.35 | 0 |
|
|
|
| -120.40 | 113.50 | 0 |
|
|
| ||
| 3 |
|
| -13.10 | 116.20 | 0.2 |
|
|
|
| -30.60 | 113.80 | 0 |
|
|
| ||
| 4 |
|
| 71.40 | 100.30 | 0 |
|
|
|
| 64.80 | 113.0 | 0 |
|
|
| ||
| 5 |
|
| 171.50 | 115.70 | 0 |
|
|
|
| 157.40 | 113.50 | 0 |
|
|
| ||
| 6 |
|
| -177.30 | -5.70 | 0 |
|
|
|
| -189.60 | -7.40 | 0 |
|
|
| ||
| 7 |
|
| -105.20 | -5.50 | 0 |
|
|
|
| -117.80 | -7.70 | 0.2 |
|
|
| ||
| 8 |
|
| -13.10 | 7.60 | 0.1 |
|
|
|
| -10.90 | -5.60 | 0 |
|
|
| ||
| 9 |
|
| 85.90 | -7.60 | 0.2 |
|
|
|
| 70.90 | -9.20 | 0 |
|
|
| ||
| 10 |
|
| 172.10 | 7.70 | 0 |
|
|
|
| 173.70 | -7.50 | 0 |
|
|
| ||
| 11 |
|
| -189.80 | -118.45 | 0 |
|
|
|
| -191.05 | -104.55 | 0 |
|
|
| ||
| 12 |
|
| -117.60 | -117.60 | 0 |
|
|
|
| -120.50 | -105.40 | 0 |
|
|
| ||
| 13 |
|
| -12.80 | -102.50 | 0 |
|
|
|
| -30.50 | -105.30 | 0 |
|
|
| ||
| 14 |
|
| 70.90 | -118.70 | 0 |
|
|
|
| 69.30 | -105.30 | 0 |
|
|
| ||
| 15 |
|
| 171.40 | -105.20 | 0 |
|
|
|
| 158.40 | -107.20 | 0 |
|
|
| ||
Исследуйте 3D сцену блока города США и смотрите ее размерности с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.
Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USCityBlockspatialRef =
imref2d with properties:
XWorldLimits: [-243.0500 200.2500]
YWorldLimits: [-215.6500 227.6500]
ImageSize: [4275 4275]
PixelExtentInWorldX: 0.1037
PixelExtentInWorldY: 0.1037
ImageExtentInWorldX: 443.3000
ImageExtentInWorldY: 443.3000
XIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]
YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]
Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.
По умолчанию в imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal' так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.
Изображение отображает только область сцены, содержащую городской блок. Полная сцена имеет длину и ширину 2040 метров.
figure fileName = 'sim3d_USCityBlock.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Изменение масштаба источника сцены. Поместите маркер в источник.
xlim([-35 35]) ylim([-35 35]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 1; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Каждый перекресток в сцене содержит две светофорные группы. Эти светофоры изменяют цвет на основе общих шаблонов светофора США. Все дороги в месте происшествия являются односторонними и следуют по направлению движения, показанному здесь.
Если у вас есть пакет поддержки Automated Driving Toolbox™ Interface для Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется USCityBlock.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите Настройка нереальных сцен Engine для автоматического вождения.