US Highway
Шоссе США 3D окружение
Описание
Сцена US Highway является 3D окружением шоссе США, которая содержит барьеры, конусы и дорожные знаки. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать алгоритм вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным
Default Scenes.Установите параметр enabled Scene name равным
US highway.
Исследуйте US Highway Scene
Исследуйте 3D сцену US Highway и смотрите ее размерности с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.
Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USHighwayspatialRef =
imref2d with properties:
XWorldLimits: [2.8218e+03 5.0868e+03]
YWorldLimits: [-3.7469e+03 -1.4820e+03]
ImageSize: [5585 5585]
PixelExtentInWorldX: 0.4055
PixelExtentInWorldY: 0.4055
ImageExtentInWorldX: 2.2649e+03
ImageExtentInWorldY: 2.2649e+03
XIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]
YIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]
Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.
По умолчанию в imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal' так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.
Изображение отображает только область сцены, содержащую шоссе. Полная сцена имеет длину и ширину 10160 метров. Источник сцены находится вне области значений отображаемого изображения.
figure fileName = 'sim3d_USHighway.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Совет
Если у вас есть пакет поддержки Automated Driving Toolbox™ Interface для Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется
USHighway.Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите Настройка нереальных сцен Engine для автоматического вождения.