Exponenta Banner

Virtual Mcity

Виртуальные 3D Mcity окружение

Описание

Сцена Virtual Mcity является 3D окружением, содержащей виртуальное представление Mcity®, который является проверкой базой, принадлежащей Мичиганскому университету. Для получения дополнительной информации см. Mcity Test Facility.

Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.

Чтобы симулировать алгоритм вождения в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.

  2. В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.

  3. Установите параметр enabled Scene name равным Virtual Mcity.

Исследуйте виртуальную сцену Mcity

Исследуйте 3D виртуальную сцену Mcity и смотрите ее размерности с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.

Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.VirtualMCity
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-159.3500 253.3500]
           YWorldLimits: [-94.4500 318.2500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.0852
    PixelExtentInWorldY: 0.0852
    ImageExtentInWorldX: 412.7000
    ImageExtentInWorldY: 412.7000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.

По умолчанию, imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal' так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.

Изображение отображает только область сцены, содержащую город. Полная сцена имеет длину 541,44 метра и ширину 342,98 метра.

figure
fileName = 'sim3d_VirtualMCity.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Изменение масштаба источника сцены. Поместите маркер в источник.

xlim([-20 50])
ylim([-40 30])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line, text.

Ограничения

См. также

| | | | | | |

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка