Виртуальные 3D Mcity окружение
Сцена Virtual Mcity является 3D окружением, содержащей виртуальное представление Mcity®, который является проверкой базой, принадлежащей Мичиганскому университету. Для получения дополнительной информации см. Mcity Test Facility.
Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать алгоритм вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes
.
Установите параметр enabled Scene name равным Virtual Mcity
.
Исследуйте 3D виртуальную сцену Mcity и смотрите ее размерности с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.
Можно использовать это изображение для просмотра сцены перед симуляцией и выбора начальных координат для транспортных средств. Для получения дополнительной информации об использовании этих изображений для выбора точек пути для следующих по пути приложений, смотрите пример выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировыми координатами сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.VirtualMCity
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-159.3500 253.3500] YWorldLimits: [-94.4500 318.2500] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.0852 PixelExtentInWorldY: 0.0852 ImageExtentInWorldX: 412.7000 ImageExtentInWorldY: 412.7000 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте пространственный объект привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Модули измерения указаны в метрах.
По умолчанию, imshow
функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Чтобы выровнять по системе координат Automated Driving Toolbox™ world, установите направление Y равным 'normal'
так что значения оси Y увеличиваются снизу вверх.
Изображение отображает только область сцены, содержащую город. Полная сцена имеет длину 541,44 метра и ширину 342,98 метра.
figure fileName = 'sim3d_VirtualMCity.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Изменение масштаба источника сцены. Поместите маркер в источник.
xlim([-20 50]) ylim([-40 30]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 1; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
В пакете поддержки Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine 4 Projects эта сцена недоступна для индивидуальной настройки.
Для получения дополнительной информации о том, какие сцены можно настроить, смотрите Настройка нереальных сцен Engine для автоматического вождения.
Изогнутая дорога | Изменение двойного маршрута | Большая парковка | Открытая поверхность | Парковка | Прямая дорога | Городской блок США | Шоссе США