Оцените 2-D ограничивающий прямоугольник в системе координат камеры 3-D используя ограничивающий прямоугольник в лидарной системе координат
оценивает 2-D ограничивающие рамки в системе координат камеры из 3-D ограничивающих рамок в лидарной системе координат bboxesCamera
= bboxLidarToCamera(bboxesLidar
,intrinsics
,tform
)bboxesLidar
. Функция использует внутренние параметры камеры intrinsics
и матрицу преобразования лидара в камеру tform
.
дополнительно уточняет 2-D ограничительные рамки для ребер объекта в нем с помощью bboxesCamera
= bboxLidarToCamera(bboxesLidar
,intrinsics
,tform
,L
)L
. L
- соответствующее маркированное 2-D изображение 2-D ограничивающих рамок, где объекты помечены отдельно.
[
указывает, для какого из заданных 3-D ограничивающих рамок функция обнаруживает соответствующий 2-D ограничивающий прямоугольник в системе координат камеры.bboxesCamera
,boxesUsed
] = bboxLidarToCamera(___)
[___] = bboxLidarToCamera(___,'ProjectedCuboid',true)
возвращает 3-D проективные кубоиды вместо 2-D ограничивающих прямоугольников.