Обратная кинематика

Обратная кинематика манипулятора, кинематические ограничения

Обратная кинематика (IK) используется, чтобы определить строения соединений модели робота, чтобы достичь желаемого положения конечного эффекта. Кинематические ограничения робота заданы в rigidBodyTree модель робота, основанная на преобразовании между шарнирами. Можно также задать внешние ограничения, такие как ограничение прицеливания для рычага камеры или ограничивающего прямоугольника Декартова на некоторой твердой ссылке тела. Задайте параметры для этих ограничений с объектами Robot Constraints и передайте их в generalizedInverseKinematics объект.

Функции

расширить все

analyticalInverseKinematicsРешение обратной кинематики замкнутой формы
inverseKinematicsСоздайте обратный кинематический решатель
generalizedInverseKinematicsСоздайте обратную кинематику с ограничениями решателя
constraintAimingСоздайте ограничение прицеливания для указания на целевое место
constraintJointBoundsСоздайте ограничения на положения соединений модели робота
constraintCartesianBoundsСоздайте ограничение, чтобы сохранить источник тела в границах в Декартовых координатах
constraintOrientationTargetСоздайте ограничения на относительную ориентацию тела
constraintPoseTargetСоздайте ограничения на относительное положение тела
constraintPositionTargetСоздайте ограничения на относительное положение тела

Блоки

Inverse KinematicsВычислите строения соединений, чтобы достичь положения end-effector

Темы

Алгоритмы обратной кинематики

Описание алгоритмов решателя обратной кинематики и параметров решателя

2-D трассировки пути с обратной кинематикой

Вычислите обратную кинематику для простого 2-D манипулятора.

Решение обратной кинематики для четырехзвенника

Этот пример показов, как решить обратную кинематику для четырехзвенника с замкнутой цепью редактирования.

Планирование достижения траектории с несколькими кинематическими ограничениями

Этот пример показывает, как использовать обобщенную обратную кинематику для планирования траектории пространства соединений для роботизированного манипулятора.

Дельта положения Робота с использованием обобщенной обратной кинематики

Моделируйте робота дельты с помощью rigidBodyTree модель робота.

Управляйте PR2 движениях рук, используя действия ROS и обратную кинематику

В этом примере показано, как отправить команды роботам-манипуляторам в MATLAB ® .

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте