Создайте Планировщик Пути

Создайте быстро исследуемый планировщик пути (RRT) для робота. Этот пример использует пустое окружение, но этот рабочий процесс также хорошо работает с загроможденными окружениями. Можно добавить объекты столкновения в окружение, такую как collisionBox или collisionMesh объект.

planner = manipulatorRRT(robot,{});

Определите область цели

Создайте область цели рабочей области, используя имя тела робота с конечным эффектором.

Определите параметры области цели для вашей рабочей области. Область цели включает положение ссылки, границы XYZ-положения и пределы ориентации углов Эйлера ZYX. Этот пример задает границы XY-плоскости в метрах и позволяет вращать вокруг оси Z в радианах.

goalRegion = workspaceGoalRegion(robot.BodyNames{end}); 
goalRegion.ReferencePose = trvec2tform([0.5 0.5 0.2]);
goalRegion.Bounds(1, :) = [-0.2 0.2];    % X Bounds
goalRegion.Bounds(2, :) = [-0.2 0.2];    % Y Bounds
goalRegion.Bounds(4, :) = [-pi/2 pi/2];  % Rotation about the Z-axis

Можно также применить фиксированное смещение ко всем положениям, выбранным в области. Это смещение может учитывать инструменты захвата или изменения размерностей в рабочем рабочая область. В данном примере примените фиксированное преобразование, которое помещает концевой эффектор на 5 см выше рабочей области.

goalRegion.EndEffectorOffsetPose = trvec2tform([0 0 0.05]);
hold on
show(goalRegion);

Планируйте путь к области цели

Планируйте путь к области цели из домашнего строения робота. Из-за случайности в алгоритме RRT, этот пример устанавливает rng seed для обеспечения повторяемых результатов.

rng(0)
path = plan(planner,homeConfiguration(robot),goalRegion);

Показать робота, выполняющего путь. Чтобы визуализировать более реалистичный путь, интерполируйте точки между строениями пути.

interpConfigurations = interpolate(planner,path,5);

for i = 1 : size(interpConfigurations)
    show(robot,interpConfigurations(i,:),"PreservePlot",false);
    set(ax,'ZLim',[-0.05 0.75],'YLim',[-0.05 1],'XLim',[-0.05 1],...
        'CameraViewAngle',5)
  
    drawnow
end
hold off

Настройте положение End-Effector

Заметьте, что рука робота приближается к рабочей области снизу. Чтобы развернуть ориентацию конечного положения, добавьте pi вращение к оси Y для ссылки положения.

goalRegion.EndEffectorOffsetPose = ... 
    goalRegion.EndEffectorOffsetPose*eul2tform([0 pi 0],"ZYX");

Повторите путь и снова визуализируйте движение робота. Теперь робот приближается с верхней частью.

hold on
show(goalRegion);
path = plan(planner,homeConfiguration(robot),goalRegion);

interpConfigurations = interpolate(planner,path,5);

for i = 1 : size(interpConfigurations)
    show(robot, interpConfigurations(i, :),"PreservePlot",false);
    set(ax,'ZLim',[-0.05 0.75],'YLim',[-0.05 1],'XLim',[-0.05 1])
    drawnow;
end
hold off