Матрица гомогенного преобразования, представляющая желаемое концевое эффекторное положение, заданное в метрах.

Вектор с 6 элементами, представляющий желаемые линейную и угловую скорости концевого эффектора, заданные в метрах в секунду и радианах в секунду.

6-байт- m матрица, представляющая внешние силы, заданная в метрах в секунду. m - количество тел в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр в on.

Положения соединений в качестве вектора n-элемента в радианах или метрах, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Скорости соединения выходят как вектор n-элемента в радианах в секунду или метрах в секунду, где n количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Совместный выход ускорения как n - элемент в радианах в секунду согласовался или метры, в секунду согласованные, где n - количество нефиксированных суставов в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Модель робота, заданная как RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

Этот параметр определяет тело, которое будет использоваться в качестве конечного эффектора и для которого задано движение пространства задач. Свойство должно соответствовать имени тела в rigidBodyTree объект свойства. Щелкните Select body, чтобы выбрать тело из rigidBodyTree. Если на rigidBodyTree обновляется без обновления конечного эффектора, тело с самым высоким индексом назначается по умолчанию.

Пропорциональная составляющая для пропорционально-производного (PD) управления, заданный как матрица 6 на 6.

Производный коэффициент усиления для пропорционально-производного (PD) управления, заданный как матрица 6 на 6.

Коэффициенты демпфирования на каждом соединении, заданные как скалярный или n - вектор, где n - количество нефиксованных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Установите флажок, чтобы включить этот параметр для ввода внешних сил с помощью FExt порт.

Начальные положения соединений, заданные в виде n-вектора или скаляра в радианах. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Начальные скорости соединения, заданные как n-вектор или скаляр в радианах в секунду. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Настраиваемый: Нет