Эти функции используют различные математические уравнения для генерации траекторий для роботов. Полиномы, B-сплайны и профили трапеций скорости позволяют вам генерировать траектории для систем с несколькими степенями свободы (DOF). Можно также интерполировать между матрицами вращений и однородными преобразованиями.
Предоставленные примеры показывают различные приложения выполнения траектории, включая планирование, управление и симуляцию для трассировки формы и рабочих процессов выбора и размещения.
| Polynomial Trajectory | Сгенерируйте полиномиальные траектории через путевые точки |
| Rotation Trajectory | Сгенерируйте траекторию между двумя ориентациями |
| Transform Trajectory | Сгенерируйте траекторию между двумя однородными преобразованиями |
| Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Сгенерируйте траектории через несколько точек пути с помощью трапеций скоростных профилей |
Интерактивное построение траектории для робота ABB YuMi
В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree объект, чтобы переместить робота, спроектировать траекторию и воспроизвести ее.
Моделирование управления траекторией с обратной кинематикой
Этот Simulink® пример демонстрирует, как блок Обратной Кинематики может управлять манипулятором по заданной траектории.
Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink
В этом примере показано, как проследить предопределенную 3-D форму в пространстве.
Планирование достижения траектории с несколькими кинематическими ограничениями
Этот пример показывает, как использовать обобщенную обратную кинематику для планирования траектории пространства соединений для роботизированного манипулятора.
Выполните безопасное управление отслеживанием траектории с помощью блоков Robotics Manipulator
В этом примере показано, как использовать блоки алгоритма манипулятора Simulink ® с Robotics System Toolbox™ для достижения безопасного управления отслеживанием траектории для моделируемого робота, работающего в Simscape™ Multibody™.
Моделируйте и управляйте манипулятором с робототехникой и Simscape
Выполните рабочий процесс pick-and-place с помощью робота ABB YuMi, который демонстрирует, как проектировать алгоритмы робота в Simulink ®, а затем моделируйте действие в тестовом окружении с помощью Simscape™ .
Этот пример показывает, как сгенерировать и моделировать интерполированные траектории соединений, чтобы перейти от начального к желаемому положению end-effector.
Рабочий процесс выбора и размещения с использованием Stateflow для MATLAB
В этом примере показано, как настроить сквозной выбор и размещение рабочего процесса для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®.
Выбор и размещение рабочего процесса в Gazebo с использованием ROS
В этом примере показано, как настроить сквозной выбор и размещение рабочего процесса для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®, и симулировать робота в физическом симуляторе Gazebo .
Симулируйте отслеживание траектории пространства соединений в MATLAB
Этот пример показывает, как симулировать движение пространства соединений робота-манипулятора под управлением с обратной связью.
Визуализация отслеживания траектории манипулятора с помощью Simulink 3D Animation
Симулируйте траектории пространства соединений для модели древовидного твердого тела и визуализируйте результаты с помощью Simulink 3D Animation™.