getTransform

Получите относительное преобразование между системами координат

Описание

tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe) возвращает относительное преобразование, которое преобразует точки в sourceFrame координатная система координат к targetFrame. По умолчанию эта функция использует последнюю временную метку для обеих систем координат, указанных в frames.

tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe,timestamp) возвращает относительные преобразования в заданной временной метке. Если заданное время не задано в дереве преобразования, frames, функция выполняет интерполяцию, используя предположение постоянной скорости для линейного движения и сферическую линейную интерполяцию (SLERP) для углового движения.

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования, определяющее отношение дочерняя и родительская система координат в заданных временных метках, задается как transformTree объект.

Имена исходных систем координат заданы как строковый скаляр, вектор символов, строковые массивы или массив ячеек векторов символов. Исходная система координат является системой координат, в которой у вас есть координаты, а целевая система координат - это система координат, в которую вы хотите преобразовать эти координаты. Каждый элемент массива соответствует одному и тому же элементу в targetframe и длина соответствует n -размерности tform.

Типы данных: char | string | cell

Имена целевых систем координат заданы как строковый скаляр, вектор символов, строковые массивы или массив ячеек векторов символов. Исходная система координат является системой координат, в которой у вас есть координаты, а целевая система координат - это система координат, в которую вы хотите преобразовать эти координаты. Каждый элемент массива соответствует одному и тому же элементу в sourceframe и длина соответствует n -размерности tform.

Типы данных: char | string | cell

Время запроса систем координат, заданное как скаляр или вектор скаляров в секундах. Для временных меток, заданных перед первой временной меткой в frames, функция возвращается NaN значения. Для временных меток, заданных после последней временной метки, возвращается самое последнее (самое большое временное) преобразование.

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразования, который преобразует точки из исходных кадров в целевые системы координат, заданные как матрица преобразования 4 на 4 или матричный массив 4 на 4 n. Каждая матрица в массиве соответствует одному и тому же элементу targetframe, sourceframe, и timestamp.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте