Получите относительное преобразование между системами координат
возвращает относительное преобразование, которое преобразует точки в tform
= getTransform(frames
,targetframe
,sourceframe
)sourceFrame
координатная система координат к targetFrame
. По умолчанию эта функция использует последнюю временную метку для обеих систем координат, указанных в frames
.
возвращает относительные преобразования в заданной временной метке. Если заданное время не задано в дереве преобразования, tform
= getTransform(frames
,targetframe
,sourceframe
,timestamp
)frames
, функция выполняет интерполяцию, используя предположение постоянной скорости для линейного движения и сферическую линейную интерполяцию (SLERP) для углового движения.