Получите относительное преобразование между системами координат
возвращает относительное преобразование, которое преобразует точки в tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe)sourceFrame координатная система координат к targetFrame. По умолчанию эта функция использует последнюю временную метку для обеих систем координат, указанных в frames.
возвращает относительные преобразования в заданной временной метке. Если заданное время не задано в дереве преобразования, tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe,timestamp)frames, функция выполняет интерполяцию, используя предположение постоянной скорости для линейного движения и сферическую линейную интерполяцию (SLERP) для углового движения.