Дерево преобразования, определяющее отношение дочерняя и родительская система координат в заданных временных метках, задается как transformTree объект.

Имена родительских систем координат заданы как строковый скаляр, вектор символов, строковые массивы или массив ячеек векторов символов. Преобразования, указанные в tform или position и orientation относятся к родительской системе координат. Каждый элемент parentframe соответствует тому же элементу в childframe.

Типы данных: char | string | cell

Имена дочерних систем координат заданы как строковый скаляр, вектор символов, строковые массивы или массив ячеек векторов символов. Функция присоединяет дочернюю систему координат к родительской системе координат. Преобразования, указанные в tform или position и orientation относятся к родительской системе координат. Каждый элемент parentframe соответствует тому же элементу в childframe.

Типы данных: char | string | cell

Относительное положение дочерней системы координат к родительскому элементу, заданное как трехэлементное [x y z] вектор. Задайте относительную ориентацию в orientation.

Относительная ориентация дочерней системы координат к родительскому элементу, заданная как трехэлементная [x y z] вектор. Задайте относительное положение в position.

Относительное преобразование дочерней системы координат к родительскому элементу, заданное как матрица однородного преобразования 4 на 4.

Время запроса систем координат, заданное как скаляр или вектор скаляров в секундах. Если заданное время не задано в дереве преобразования, frames, функция выполняет интерполяцию, используя предположение постоянной скорости для линейного движения и сферическую линейную интерполяцию (SLERP) для углового движения. Для временных меток, заданных после последней временной метки, возвращается самое последнее (самое большое временное) преобразование.