Алгоритмы манипулятора Robotics System Toolbox™ поддерживают рабочие процессы, связанные с твердым телом, ясно сформулированным, и роботы последовательной ссылки. Можно импортировать модели робота из файлов URDF и использования моделей Simscape™ Multibody™ importrobot, или загрузите существующую модель с loadrobot. Используйте эти модели робота для многих различных задач робота:

Задайте свои модели робота с помощью rigidBodyTree объект, состоявший из твердых тел с фиксированными, вращательными, или призматическими соединениями. Сгенерируйте объединенные настройки, задайте свойства динамики для инерционных эффектов и используйте соединение - и модели движения пробела задачи, чтобы симулировать движение робота.

Выполните инверсную кинематику, чтобы получить объединенные настройки на основе желаемых положений исполнительного элемента конца. Задайте дополнительные ограничения робота кроме параметров модели, включая стремление ограничений, Декартовых границ или целей положения.

Выполните планирование движения с помощью моделей робота и быстро исследующего случайного дерева (RRT) планировщик пути.

Сгенерируйте траектории на основе waypoints и других параметров с трапециевидными скоростными профилями, B-сплайнами или полиномиальными траекториями.

Проверяйте на столкновения с препятствиями в вашей среде, чтобы гарантировать безопасное и эффективное движение для вашего робота.