Модели робота симулируют кинематические и динамические свойства роботов манипулятора и других систем твердого тела. Моделями является rigidBodyTree объекты, содержащие rigidBody и rigidBodyJoint элементы с объединенными преобразованиями и инерционными свойствами.
Доступ к предопределенным моделям для определенных коммерческих роботов, таких как KINOVA™ и KUKA™, с помощью loadrobot функция.
Импортируйте существующее использование моделей UDRF или Simscape™ Multibody™ importrobot.
Смоделируйте движение роботов с помощью соединения - или модели движения пробела задачи как jointSpaceMotionModel и taskSpaceMotionModel объекты.
Модель робота дерева твердого тела
Исследуйте структуру и определенные компоненты модели робота дерева твердого тела.
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как функции вызваны, чтобы создать его.
Создайте робота манипулятора Используя кинематические параметры DH
Используйте параметры Denavit-Hartenberg (DH) робота манипулятора Puma560®, чтобы инкрементно создать модель робота дерева твердого тела.
Эта тема детализирует различные элементы, свойства и уравнения динамики робота твердого тела. Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота и получившееся движение робота.
Вычислите объединенные крутящие моменты, чтобы сбалансировать силу конечной точки и момент
Сгенерируйте крутящие моменты, чтобы сбалансировать силу конечной точки, действующую на корпус исполнительного элемента конца плоского робота.
Сконфигурируйте Gazebo и Simulink для Co-симуляции робота манипулятора
Настройте модель робота UR10, чтобы выполнить co-симуляцию между Gazebo и Simulink™.
Управляйте роботом манипулятора с Co-симуляцией в Simulink и Gazebo
Симулируйте управление автоматизированного манипулятора с помощью co-симуляции между Simulink и Gazebo.
