Guassian-суммируйте фильтр для объектного отслеживания
Объект trackingGSF
представляет фильтр Гауссовой суммы, разработанный для объектного отслеживания. Можно задать функцию плотности вероятности состояния набором конечных компонентов Гауссовой суммы. Используйте этот фильтр для отслеживания объектов, которые требуют мультиобразцового описания из-за неполной наблюдаемости состояния посредством измерений. Например, этот фильтр может использоваться в качестве параметризованного областью значений расширенного Фильтра Калмана, когда обнаружение содержит только угловые измерения.
gsf = trackingGSF
gsf = trackingGSF(trackingFilters)
gsf = trackingGSF(trackingFilters,modelProbabilities)
gsf = trackingGSF(___,'MeasurementNoise',measNoise)
возвращается фильтр Гауссовой суммы с двумя постоянными скоростями расширил Фильтры Калмана (gsf
= trackingGSFtrackingEKF
) с равным начальным весом.
задает Гауссовы компоненты фильтра в gsf
= trackingGSF(trackingFilters
)trackingFilters
. Начальные веса фильтров приняты, чтобы быть равными.
задает начальный вес Гауссовых компонентов в gsf
= trackingGSF(trackingFilters
,modelProbabilities
)modelProbabilities
и устанавливает свойство ModelProbabilties
.
задает шум измерения фильтра. Свойство gsf
= trackingGSF(___,'MeasurementNoise',measNoise)MeasurementNoise
установлено для каждого Гауссова компонента.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния |
correct | Правильная ошибочная ковариация оценки состояния и оценки состояния |
correctjpda | Правильная ошибочная ковариация оценки состояния и оценки состояния с помощью JPDA |
distance | Расстояния между измерениями и предсказанными измерениями |
residual | Невязка измерения и остаточный шум |
clone | Скопируйте фильтр для объектного отслеживания |
initialize | Инициализируйте состояние и ковариацию фильтра |
[1] Alspach, Дэниел и Гарольд Соренсон. "Нелинейная Байесова оценка с помощью Гауссовых приближений суммы". Транзакции IEEE на Автоматическом управлении. Vol 17, № 4, 1972, стр 439-448.
trackingCKF
| trackingEKF
| trackingMSCEKF
| trackingPF
| trackingUKF