Выберите тему ROS для сканирований лазерного дальномера и одометрии (при наличии).

В Odom Topic, если вы выбираете Use TF, задают кадр датчика сканирования лазерного дальномера, Lidar Frame, и основа зафиксировала кадр робота, Fixed Frame. Элементы в выпадающем меню сгенерированы на основе доступных кадров в tf дереве преобразования rosbag.

Задайте Start Time и End Time, если вы хотите обрезать данные из rosbag. Можно использовать ползунки или вручную ввести во временных стоимостях.

Выбор желаемое субдискретизирует процент сканирований в Downsample Scans. Это равномерно субдискретизирует сканирования на основе процента. Например, значение 25% только выбрало бы каждое четвертое сканирование.

Нажмите Apply, чтобы видеть новые отфильтрованные сканирования и применить все настройки. Close вкладка, когда вы сделаны.

Map Resolution (cells/m) – Разрешение карты. Разрешение влияет на точность размещения выравнивания сканирования и задает выходной размер сетки заполнения.

Lidar Range [min,max] (m) – Область значений показаний датчика лазерного дальномера. При обработке сканирований лазерного дальномера проигнорированы показания за пределами области значений лазерного дальномера.

Loop Closure Threshold – Безразмерный порог для принятия закрытий цикла. В зависимости от ваших сканирований лазерного дальномера отличается средний счет закрытия цикла. Если процесс сборки не находит закрытия цикла, и робот повторно посещает местоположения в карте, рассмотрите понижение этого порога.

Loop Closure Search Radius (m) – Радиус, чтобы искать закрытия цикла for. На основе положения одометрии алгоритм ищет закрытия цикла for в существующей карте в данном радиусе в метрах.

Loop Closure Max Attempts – Количество попыток нахождения закрытий цикла. Когда этот номер увеличивается, алгоритм предпринимает больше попыток найти закрытия цикла в карте, но увеличивает время вычисления.

Loop Closure Auto Rollback – Позвольте автоматическое отклонение закрытий цикла. Алгоритм отслеживает остаточную ошибку от оптимизации карты. Если это обнаруживает внезапное изменение по ошибке, и этот параметр устанавливается на on, закрытие цикла отклоняется.

Optimization Interval (# of Loop Closures) – Количество обнаруженных закрытий цикла, которые, как принимают, инициировали оптимизацию. По умолчанию карта оптимизирована с каждым найденным закрытием цикла.

Movement Threshold [Linear,Angular] (m,rad) – Минимальное изменение в положении, требуемом принять новое сканирование. Если положение робота не превышает этот порог, следующее сканирование отбрасывается от процесса создания карты.

'MaxIterations' Максимальное количество итераций для оптимизации карты. Увеличение этого значения может улучшить точность карты, но увеличивает время вычисления.

Max Time (s) – Максимальное время допускало оптимизацию карты, заданную в секундах. Увеличение этого значения может улучшить точность карты, но увеличивает время вычисления.

Gradient Tolerance – Нижняя граница на норме градиента функции стоимости для оптимизации. Понижение этого значения заставляет оптимизацию запускаться дольше, чтобы искать локальный минимум, но увеличивает время вычисления.

Function Tolerance – Нижняя граница на изменении в функции стоимости для оптимизации. Понижение этого значения заставляет оптимизацию запускаться дольше, чтобы искать локальный минимум, но увеличивает время вычисления.

Step Tolerance – Нижняя граница на размере шага для оптимизации. Понижение этого значения заставляет оптимизацию запускаться дольше, чтобы искать локальный минимум, но увеличивает время вычисления.

First Node Pose [x,y,theta] (m,rad) – Положение первого узла в графике. Если необходимо сместить положение сканирований в карте, задайте положение, [x y], в метрах и ориентации, theta, в радианах.

Ignore – При изменении закрытий цикла можно просто проигнорировать закрытия цикла, если они неточны. Алгоритм всегда отбрасывает проигнорированное закрытие цикла, если обнаружено на том же сеансе приложения. Вы не можете проигнорировать инкрементные соответствия сканирования.

Pan Scan – Нажмите эту кнопку, чтобы вручную переключить положение. После выбора перетащите в карте, чтобы переключить сканирования и наложить их правильно. Выровняйте все точки сканирований, пока вы не будете удовлетворены. Можно вручную задать X, местоположение Y в разделе Relative Pose также.

Rotate Scan – Нажмите эту кнопку, чтобы вручную вращать положение. После выбора перетащите в карте, чтобы вращать сканирования и наложить их правильно. Выровняйте все точки сканирований, пока вы не будете удовлетворены. Можно вручную задать местоположение Theta в разделе Relative Pose также.