Получите планирование

Настройка запланированных на усиление контроллеров для нелинейных объектов

Запланированный на усиление диспетчер является диспетчером, усиления которого автоматически настроены как функция времени, условий работы или параметров объекта. Планирование усиления является общей стратегией управления системами, движущие силы которых изменяются со временем или условиями работы. Такие системы включают системы линейного варьирования параметра (LPV) и большие классы нелинейных систем. Чтобы настроить запланированные на усиление контроллеры в Simulink^®, вы представляете переменное усиление как функцию переменных планирования с помощью команды tunableSurface. Для обзора рабочего процесса для настройки запланированных на усиление контроллеров смотрите, что Усиление Планирует Основы.

Функции

развернуть все

Параметризуйте запланированное усиление

`tunableSurface`	Создайте настраиваемую поверхность усиления для планирования усиления
`polyBasis`	Полиномиальные основные функции для настраиваемой поверхности усиления
`fourierBasis`	Основные функции Фурье для настраиваемой поверхности усиления
`ndBasis`	Основные функции для настраиваемой поверхности усиления
`viewSurf`	Визуализируйте поверхность усиления как функцию планирования переменных
`evalSurf`	Оцените поверхности усиления в определенных точках проекта
`getData`	Получите текущие значения настраиваемо-поверхностных коэффициентов
`setData`	Установите значения настраиваемо-поверхностных коэффициентов

Настройка системы управления

`slTuner`	Интерфейс для настройки системы управления моделей Simulink
`slTunerOptions`	Установите опции интерфейса slTuner
`systune (slTuner)`	Настройте параметры системы управления в Simulink с помощью slTuner интерфейс

Переменные настраивающие цели

`varyingGoal`	Переменная настраивающая цель для запланированных на усиление контроллеров
`getGoal`	Оцените переменную настраивающую цель в заданной точке проекта

Блоки

развернуть все

Непрерывное время

Varying Lowpass Filter	Фильтр Баттерворта с переменными коэффициентами
Varying Notch Filter	Отметьте фильтр с переменными коэффициентами
PID Controller	ПИД-регулятор непрерывно-разового или дискретного времени
PID Controller (2DOF)	Непрерывно-разовое или дискретное время два ПИД-регулятора степени свободы
Varying Transfer Function	Передаточная функция с переменными коэффициентами
Varying State Space	Модель в пространстве состояний с переменными матричными значениями
Varying Observer Form	Модель в пространстве состояний формы наблюдателя с переменными матричными значениями

Дискретное время

Discrete Varying Lowpass	Дискретный Фильтр Баттерворта с переменными коэффициентами
Discrete Varying Notch	Метка дискретного времени фильтрует с переменными коэффициентами
Discrete PID Controller	Дискретное время или непрерывно-разовый ПИД-регулятор
Discrete PID Controller (2DOF)	Дискретное время или непрерывно-разовые два ПИД-регулятора степени свободы
Discrete Varying Transfer Function	Передаточная функция дискретного времени с переменными коэффициентами
Discrete Varying State Space	Модель в пространстве состояний дискретного времени с переменными матричными значениями
Discrete Varying Observer Form	Модель в пространстве состояний формы наблюдателя дискретного времени с переменными матричными значениями

Темы

Запланированные на усиление системы управления

Получите основы планирования

Планирование усиления является подходом к управлению нелинейных систем с помощью семейства линейных контроллеров, каждого обеспечивающего удовлетворительного управления для различной рабочей точки системы.

Образцовые запланированные на усиление системы управления в Simulink

В Simulink модель получает расписания с помощью интерполяционных таблиц, блоков интерполяции или блоков MATLAB function.

Настройте расписания усиления

Настройте расписания усиления в Simulink

Поймите общий настраивающий рабочий процесс для использования systune, чтобы настроить запланированные на усиление контроллеры.

Модели объекта управления для запланированного на усиление контроллера, настраивающегося

Чтобы настроить запланированную на усиление систему управления, вам нужен набор линейных моделей, описывающих динамику объекта в выбранных точках проекта.

Несколько Точек Проекта в Интерфейсе slTuner

Для настройки запланированной на усиление системы управления сопоставьте семейство линейных моделей объекта управления с интерфейсом slTuner к вашей модели Simulink.

Параметризуйте расписания усиления

Поверхность усиления параметризовала переменное усиление с точки зрения переменных планирования. Используйте поверхности усиления, чтобы смоделировать переменные усиления в запланированной на усиление системе управления.

Измените требования с условиями работы

При настройке запланированных на усиление контроллеров можно задать настраивающиеся цели, которые зависят от переменных планирования.

Подтвердите запланированные на усиление системы управления

Настройка запланированных на усиление контроллеров гарантирует подходящую производительность только около каждой точки проекта. Важно подтвердить настраивающиеся результаты по полному спектру условий работы.

Тематическое исследование HL-20 автопилота

Обрезка и линеаризация корпуса HL-20

Линеаризуйте модель корпуса в массиве точек проекта, чтобы использовать для запланированной на усиление системы управления.

Угловое управление уровнем в автопилоте HL-20

Настройте запланированные на усиление контроллеры PI для внутреннего цикла модели корпуса HL-20.

Управление ориентацией в автопилоте HL-20 - проект SISO

Настройте запланированную на усиление архитектуру SISO для управления списком, подачей и отклонением от курса корпуса.

Управление ориентацией в автопилоте HL-20 - проект MIMO

Настройте запланированную на усиление архитектуру MIMO для управления списком, подачей и отклонением от курса корпуса.

Рабочий процесс MATLAB для настройки автопилота HL-20

Разработайте запланированную на усиление систему управления для корпуса HL-20 в MATLAB^®.

Документация