Exponenta Banner

cameraCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных погрешностей предполагаемых параметров камеры

расширьте все на странице

Описание

cameraCalibrationErrors содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров камеры. Функция estimateCameraParameters возвращает объект cameraCalibrationErrors. Можно получить доступ к intrinsics и extrinsics стандартным погрешностям с помощью свойств объектов. Можно отобразить стандартные погрешности с помощью метода displayErrors объекта.

Свойства

развернуть все

Стандартная погрешность предполагаемого intrinsics для камеры, заданной как объект intrinsicsEstimationErrors.

Стандартная погрешность оценочных вращений и переводов для камеры относительно калибровочного шаблона, заданного как объект extrinsicsEstimationErrors.

Функции объекта

displayErrorsОтобразите стандартные погрешности оценок параметра камеры

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
 'calibration','mono'));

Обнаружьте калибровочный шаблон.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Сгенерируйте мировые координаты углов квадратов. Модули квадрата находятся в миллиметрах.

squareSize = 29;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибруйте камеру.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отобразите стандартные погрешности.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1886 +/- 3.3219      710.3785 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6481 +/- 5.3967      355.7252 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0517 +/- 6.0391      -26.8685 +/- 3.7318      797.9026 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4358 +/- 6.9637      -59.4565 +/- 4.3578      921.8198 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3825 +/- 7.0907      -44.1030 +/- 4.3751      937.6831 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0049 +/- 6.6905      -27.3253 +/- 4.1339      884.2788 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9500 +/- 6.7056      -24.3499 +/- 4.1606      886.4961 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3097 +/- 7.8887     -103.4981 +/- 4.8925     1042.4553 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9846 +/- 7.6891      -73.1691 +/- 4.7812     1017.2385 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9448 +/- 7.4327      -87.9091 +/- 4.6482      983.6957 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8862 +/- 6.3213     -119.8898 +/- 4.0922      829.4581 +/- 4.9591  ]

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка