cameraCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных погрешностей предполагаемых параметров камеры

расширьте все на странице

Описание

cameraCalibrationErrors содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров камеры. Функция estimateCameraParameters возвращает объект cameraCalibrationErrors. Можно получить доступ к intrinsics и extrinsics стандартным погрешностям с помощью свойств объектов. Можно отобразить стандартные погрешности с помощью метода displayErrors объекта.

Свойства

развернуть все

Стандартная погрешность предполагаемого intrinsics для камеры, заданной как объект intrinsicsEstimationErrors.

Стандартная погрешность оценочных вращений и переводов для камеры относительно калибровочного шаблона, заданного как объект extrinsicsEstimationErrors.

Функции объекта

displayErrorsОтобразите стандартные погрешности оценок параметра камеры

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
 'calibration','mono'));

Обнаружьте калибровочный шаблон.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Сгенерируйте мировые координаты углов квадратов. Модули квадрата находятся в миллиметрах.

squareSize = 29;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибруйте камеру.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отобразите стандартные погрешности.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1886 +/- 3.3219      710.3785 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6481 +/- 5.3967      355.7252 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0517 +/- 6.0391      -26.8685 +/- 3.7318      797.9026 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4358 +/- 6.9637      -59.4565 +/- 4.3578      921.8198 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3825 +/- 7.0907      -44.1030 +/- 4.3751      937.6831 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0049 +/- 6.6905      -27.3253 +/- 4.1339      884.2788 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9500 +/- 6.7056      -24.3499 +/- 4.1606      886.4961 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3097 +/- 7.8887     -103.4981 +/- 4.8925     1042.4553 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9846 +/- 7.6891      -73.1691 +/- 4.7812     1017.2385 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9448 +/- 7.4327      -87.9091 +/- 4.6482      983.6957 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8862 +/- 6.3213     -119.8898 +/- 4.0922      829.4581 +/- 4.9591  ]

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте