стереопараметры

Объект для хранения системных параметров стереофотоаппарата

Описание

Объектно-ориентированная память stereoParameters внутренние и внешние параметры двух камер и их геометрического отношения.

Создание

Можно создать объект stereoParameters с помощью функции stereoParameters, описанной здесь. Можно также создать объект stereoParameters при помощи estimateCameraParameters с M-by-2-by-numImages-by-2 массив входных точек изображений, где M является количеством координат keypoint в каждом шаблоне.

Синтаксис

stereoParams = stereoParameters(cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2)

stereoParams = stereoParameters(paramStruct)

Описание

пример

stereoParams = stereoParameters(cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2) создает объект stereoParameters, который содержит параметры системы стереофотоаппарата и устанавливает CameraParameters1, CameraParameters2, RotationOfCamera2 и свойства TranslationOfCamera2.

stereoParams = stereoParameters(paramStruct) создает идентичный объект stereoParameters из существующего объекта stereoParameters с параметрами, сохраненными в paramStruct.

Входные параметры

развернуть все

`paramStruct` — Параметры стерео
struct ()

Параметры стерео, заданные как struct параметров стерео. Чтобы получить paramStruct от существующего объекта stereoParameters, используйте функцию toStruct.

Свойства

развернуть все

Внутренние и внешние параметры этих двух камер

`CameraParameters1` — Параметры камеры 1
Объект `cameraParameters`

Параметры камеры 1, заданный как объект cameraParameters. Объект содержит внутреннее, внешнее, и параметры искажения объектива камеры.

`CameraParameters2` — Параметры камеры 2
Объект `cameraParameters`

Параметры камеры 2, заданный как объект cameraParameters. Объект содержит внутреннее, внешнее, и параметры искажения объектива камеры.

Геометрическое отношение между этими двумя камерами

`RotationOfCamera2` — Вращение камеры 2
3х3 матрица

Вращение камеры 2 относительно камеры 1, заданный как 3х3 матрица.

`TranslationOfCamera2` — Перевод камеры 2
Вектор с 3 элементами

Перевод камеры 2 относительно камеры 1, заданный как вектор с 3 элементами.

`FundamentalMatrix` — Основная матрица
3х3 матрица

Основная матрица, сохраненная как 3х3 матрица. Основная матрица связывает эти два стереофотоаппарата, такие, что следующее уравнение должно быть верным:

$[\begin{matrix} P_{2} & 1 \end{matrix}] * F u n d a m e n t a l M a t r i x * {[\begin{matrix} P_{1} & 1 \end{matrix}]}^{'} = 0$

_P1, точка в изображении 1 в пикселях, соответствует точке, _P2, в изображении 2.

`EssentialMatrix` — Существенная матрица
3х3 матрица

Существенная матрица, сохраненная как 3х3 матрица. Существенная матрица связывает эти два стереофотоаппарата, такие, что следующее уравнение должно быть верным:

$[\begin{matrix} P_{2} & 1 \end{matrix}] * E s s e n t i a l M a t r i x * {[\begin{matrix} P_{1} & 1 \end{matrix}]}^{'} = 0$

P1, точка в изображении 1, соответствует P2, точке в изображении 2. Обе точки выражаются в нормированных координатах изображений, где источник в оптическом центре камеры. x и пиксельные координаты y нормированы фокусным расстоянием f _x и f _y.

Точность предполагаемых параметров

`MeanReprojectionError` — Среднее Евклидово расстояние
количество пикселей

Среднее Евклидово расстояние между повторно спроектированными точками и обнаруженными точками по всем парам изображений, заданным в пикселях.

Настройки для оценки параметра камеры

`NumPatterns` — Количество калиброванных шаблонов
целое число

Количество калибровочных шаблонов, которые оценивают extrinsics этих двух камер, сохраненных как целое число.

`WorldPoints` — Мировые координаты
M-by-2 массив

Мировые координаты ключевых пунктов в калибровочном шаблоне, заданном как M-by-2 массив. M представляет количество ключевых пунктов в шаблоне.

`WorldUnits` — Мир указывает модули
`'mm'` (значение по умолчанию) | вектор символов

Мир указывает модули, заданные как вектор символов. Вектор символов описывает единицы измерения.

Функции объекта

toStruct Преобразуйте объект параметров стерео в struct

Примеры

свернуть все

Калибровка стереофотоаппарата

Скрипт Open Live Script

Задайте калибровочные изображения.

leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','right'));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints,boardSize] = ...
  detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматной доски keypoints. Размер квадратов находится в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибруйте систему стереофотоаппарата. Обе камеры имеют то же разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
params = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Визуализируйте калибровочную точность.

  showReprojectionErrors(params);

Визуализируйте камеру extrinsics.

figure;
showExtrinsics(params);

Ссылки

[1] Чжан, Z. “Гибкий Новый техник для Калибровки фотоаппарата”. Транзакции IEEE согласно Анализу Шаблона и Искусственному интеллекту. Издание 22, № 11, 2000, стр 1330–1334.

[2] Heikkila, J, и О. Сильвен. “Процедура калибровки фотоаппарата с четырьмя шагами с неявным исправлением изображений”. Международная конференция IEEE по вопросам компьютерного зрения и распознавания образов. 1997.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Использование в блоке MATLAB function не поддержано.
Используйте метод toStruct, чтобы передать объект stereoParameters в сгенерированный код. Смотрите Генерацию кода для Оценки Глубины От Видео примера Стерео.

Документация

стереопараметры

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`paramStruct` — Параметры стерео
struct ()

Свойства

Внутренние и внешние параметры этих двух камер

`CameraParameters1` — Параметры камеры 1
Объект `cameraParameters`

`CameraParameters2` — Параметры камеры 2
Объект `cameraParameters`

Геометрическое отношение между этими двумя камерами

`RotationOfCamera2` — Вращение камеры 2
3х3 матрица

`TranslationOfCamera2` — Перевод камеры 2
Вектор с 3 элементами

`FundamentalMatrix` — Основная матрица
3х3 матрица

`EssentialMatrix` — Существенная матрица
3х3 матрица

Точность предполагаемых параметров

`MeanReprojectionError` — Среднее Евклидово расстояние
количество пикселей

Настройки для оценки параметра камеры

`NumPatterns` — Количество калиброванных шаблонов
целое число

`WorldPoints` — Мировые координаты
M-by-2 массив

`WorldUnits` — Мир указывает модули
`'mm'` (значение по умолчанию) | вектор символов

Функции объекта

Примеры

Калибровка стереофотоаппарата

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

Документация

стереопараметры

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Входные параметры

paramStruct — Параметры стерео struct ()

Свойства

Внутренние и внешние параметры этих двух камер

CameraParameters1 — Параметры камеры 1 Объект cameraParameters

CameraParameters2 — Параметры камеры 2 Объект cameraParameters

Геометрическое отношение между этими двумя камерами

RotationOfCamera2 — Вращение камеры 2 3х3 матрица

TranslationOfCamera2 — Перевод камеры 2 Вектор с 3 элементами

FundamentalMatrix — Основная матрица 3х3 матрица

EssentialMatrix — Существенная матрица 3х3 матрица

Точность предполагаемых параметров

MeanReprojectionError — Среднее Евклидово расстояние количество пикселей

Настройки для оценки параметра камеры

NumPatterns — Количество калиброванных шаблонов целое число

WorldPoints — Мировые координаты M-by-2 массив

WorldUnits — Мир указывает модули 'mm' (значение по умолчанию) | вектор символов

Функции объекта

Примеры

Калибровка стереофотоаппарата

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

`paramStruct` — Параметры стерео
struct ()

`CameraParameters1` — Параметры камеры 1
Объект `cameraParameters`

`CameraParameters2` — Параметры камеры 2
Объект `cameraParameters`

`RotationOfCamera2` — Вращение камеры 2
3х3 матрица

`TranslationOfCamera2` — Перевод камеры 2
Вектор с 3 элементами

`FundamentalMatrix` — Основная матрица
3х3 матрица

`EssentialMatrix` — Существенная матрица
3х3 матрица

`MeanReprojectionError` — Среднее Евклидово расстояние
количество пикселей

`NumPatterns` — Количество калиброванных шаблонов
целое число

`WorldPoints` — Мировые координаты
M-by-2 массив

`WorldUnits` — Мир указывает модули
`'mm'` (значение по умолчанию) | вектор символов

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.