Одно приложение Camera Calibrator

Обзор Camera Calibrator

Можно использовать приложение Camera Calibrator, чтобы оценить камеру intrinsics, extrinsics, и параметры искажения объектива. Можно использовать эти параметры камеры для различных приложений компьютерного зрения. Эти приложения включают удаление эффектов искажения объектива от изображения, измерение плоских объектов или восстановление 3-D сцен из нескольких камер.

Комплект калибровочных функций, используемых приложением Camera Calibrator, обеспечивает рабочий процесс для калибровки фотоаппарата. Можно использовать эти функции непосредственно в theMATLAB^® рабочей области. Для списка функций смотрите Один и Калибровка Стереофотоаппарата.

Одна калибровка фотоаппарата

Следуйте за этим рабочим процессом, чтобы калибровать вашу камеру с помощью приложения:

Подготовьте изображения, камеру и калибровочный шаблон.
Добавьте изображения и выберите модель камеры подозрительного взгляда или стандарт.
Калибруйте камеру.
Оцените калибровочную точность.
Настройте параметры, чтобы улучшить точность (при необходимости).
Экспортируйте объект параметров.

В некоторых случаях значения по умолчанию работают хорошо, и вы не должны делать улучшения прежде, чем экспортировать параметры. Можно также сделать улучшения с помощью функций калибровки фотоаппарата непосредственно в рабочем пространстве MATLAB. Для списка функций смотрите Один и Калибровка Стереофотоаппарата.

Откройте Camera Calibrator

Панель инструментов MATLAB: На вкладке Apps, в разделе Image Processing and Computer Vision, кликают по значку Camera Calibrator.
Подсказка команды MATLAB: Введите cameraCalibrator

Подготовьте шаблон, камеру и изображения

К лучше результатам используйте между 10 и 20 изображениями калибровочного шаблона. Калибратор требует по крайней мере трех изображений. Используйте несжатые изображения или форматы сжатия без потерь, такие как PNG. Калибровочный шаблон и настройка камеры должны удовлетворить набор требований, чтобы работать с калибратором. Для большей калибровочной точности следуйте этим инструкциям для подготовки шаблона, подготовки камера и получения изображений.

Примечание

Поддержки приложений Camera Calibrator только шаблоны шахматной доски. Если вы используете другой тип калибровочного шаблона, можно все еще калибровать камеру с помощью функции estimateCameraParameters. Используя другой тип шаблона требует, чтобы вы предоставили свой собственный код, чтобы обнаружить точки шаблона в изображении.

Подготовьте шаблон шахматной доски

Приложение Camera Calibrator использует шаблон шахматной доски. Шаблон шахматной доски является удобной калибровочной целью. Если вы хотите использовать различный шаблон, чтобы извлечь ключевые пункты, можно использовать функции MATLAB калибровки фотоаппарата непосредственно. Смотрите Один и Калибровка Стереофотоаппарата для списка функций.

Можно распечатать (из MATLAB) и использовать обеспеченный шаблон шахматной доски. Шаблон шахматной доски, который вы используете, не должен быть квадратным. Одна сторона должна содержать четное число квадратов, и другая сторона должна содержать нечетное число квадратов. Поэтому шаблон содержит два черных угла вдоль одной стороны и два белых угла на противоположной стороне. Это критерии позволяет приложению определить ориентацию шаблона. Калибратор присваивает более длинную сторону, чтобы быть x - направление.

Подготовить шаблон шахматной доски:

Присоедините распечатку шахматной доски к плоской поверхности. Недостатки на поверхности могут влиять на точность калибровки.
Измерьте одну сторону квадрата шахматной доски. Вам нужно это измерение для калибровки. Размер квадратов может отличаться в зависимости от параметров принтера.
Чтобы улучшить скорость обнаружения, настройте шаблон с как можно меньшей фоновой помехой.

Настройка камеры

Получите изображения

Для лучших результатов используйте по крайней мере 10 - 20 изображений калибровочного шаблона. Калибратор требует по крайней мере трех изображений. Используйте несжатые изображения или изображения в форматах сжатия без потерь, таких как PNG. Для большей калибровочной точности:

Получите изображения шаблона на расстоянии, примерно равняются расстоянию от вашей камеры до предметов интереса. Например, если вы планируете измерить объекты от 2 метров, сохраните свой шаблон приблизительно в 2 метрах от камеры.
Поместите шахматную доску под углом меньше чем 45 градусов относительно плоскости камеры.
Не изменяйте изображения, (например, не обрезайте их).
Не используйте автофокус или изменяйте настройки изменения масштаба между изображениями.
Получите изображения шаблона шахматной доски при различных ориентациях относительно камеры.
Получите множество изображений шаблона так, чтобы вы объяснили как можно больше фрейма изображения. Искажение объектива увеличивается радиально с центра изображения и иногда не универсально через фрейм изображения. Чтобы получить это искажение объектива, шаблон должен появиться близко к ребрам полученных изображений.

Калибратор работает с областью значений размеров квадратов шахматной доски. Как правило ваша шахматная доска должна заполнить по крайней мере 20% полученного изображения. Например, предыдущие изображения были взяты с размером квадратов шахматной доски 108 мм, когда следующий монтаж показывает:

Добавьте изображения и выберите модель камеры

Чтобы начать калибровку, необходимо добавить изображения. Можно добавить сохраненные образы от папки или добавить изображения непосредственно от камеры. Калибратор анализирует изображения, чтобы гарантировать, что они удовлетворяют требования калибратора. Калибратор затем обнаруживает точки на шахматной доске.

Добавьте изображения из файла

Получите живые изображения

Чтобы начать калибровку, необходимо добавить изображения. Можно получить живые изображения от веб-камеры с помощью поддержки Веб-камеры MATLAB. Чтобы использовать эту функцию, необходимо установить Пакет Поддержки MATLAB для Веб-камер USB. Смотрите Установку Пакет Поддержки MATLAB для Веб-камер USB (Image Acquisition Toolbox) для получения информации об установке пакета поддержки. Чтобы добавить живые изображения, выполните эти шаги.

На вкладке Calibration, в разделе File, нажимают Add Images, затем выбирают From camera.
Это действие открывается, вкладка Camera открывается. Если у вас есть только одна веб-камера, соединенная с вашей системой, она выбрана по умолчанию, и окно предпросмотра в реальном времени открывается. Если вы имеете несколько соединенных камер и хотите использовать одно различное от значения по умолчанию, выберите ту определенную камеру в списке Camera.
Установите свойства для камеры управлять (дополнительным) изображением. Нажмите Camera Properties, чтобы открыть меню свойств для выбранной камеры. Этот список отличается в зависимости от вашего устройства.
Используйте ползунки или выпадающий список, чтобы изменить любые доступные настройки свойства. Окно Preview обновляет динамически, когда вы изменяете настройки. Когда вы будете сделаны, устанавливая свойства, щелкните где угодно за пределами поля меню, чтобы отклонить список свойств.
Введите местоположение для полученных файлов изображений в поле Save Location путем ввода пути к папке или использования кнопки Browse. У вас должно быть разрешение записать в папку, которую вы выбираете.
Установите параметры получения.
- Чтобы определить номер секунд между захватами изображений, используйте поле Capture Interval или ползунок. Значением по умолчанию составляют 5 секунд, минимум составляет 1 секунду, и максимум составляет 60 секунд.
- Чтобы определить номер захватов изображений, используйте поле Number of images to capture или ползунок. Значением по умолчанию являются 20 изображений, минимум является 2 изображениями, и максимум является 100 изображениями.
В настройке по умолчанию в общей сложности 20 изображений получены, один каждые 5 секунд.
Окно Preview показывает живые изображения, переданные потоком как данные о RGB. После того, как вы настраиваете любые свойства устройства и получаете настройки, используйте окно Preview в качестве руководства, чтобы выстроить в линию камеру, чтобы получить изображение шаблона шахматной доски, которое вы хотите получить.
Нажмите кнопку Capture. Количество изображений, которые вы устанавливаете, получено, и миниатюры снимков состояния появляются в панели Data Browser. Их автоматически называют инкрементно и получают как файлы .png.
Можно опционально остановить захват изображения, прежде чем обозначенное количество изображений будет получено путем нажатия на Stop Capture.
Когда вы получаете изображения шахматной доски, после того, как обозначенное количество изображений получено, диалоговое окно Checkerboard Square Size отображается. Задайте размер квадрата шахматной доски, затем нажмите OK.
Результаты обнаружения затем вычислены и отображены. Например:
Нажмите OK, чтобы отклонить диалоговое окно Detection Results.
Когда вы закончите получать живые изображения, нажмите Close Image Capture, чтобы закрыть вкладку Camera.

Анализируйте изображения

После того, как вы добавите изображения, диалоговое окно Checkerboard Square Size появляется. Задайте размер квадрата шахматной доски путем ввода длины одной стороны квадрата от шаблона шахматной доски.

Калибратор пытается обнаружить шахматную доску в каждом из добавленных изображений, отображая окно индикатора выполнения Анализа Изображений, указывая на прогресс обнаружения. Если какое-либо из изображений отклоняется, диалоговое окно Detection Results появляется, который содержит диагностическую информацию. Результаты показывают, сколько общих изображений было обработано, и обработанных, сколько было принято, отклонено или пропущено. Калибратор пропускает дублирующиеся изображения.

Чтобы просмотреть отклоненные изображения, нажмите View images. Калибратор отклоняет дублирующиеся изображения. Это также отклоняет изображения, где целая шахматная доска не могла быть обнаружена. Возможные причины ни для какого обнаружения являются размытым изображением или экстремальным углом шаблона. Обнаружение занимает больше времени с увеличенными изображениями и с шаблонами, которые содержат большое количество квадратов.

Просмотрите изображения и обнаруженные точки

Калибровать

Если вы удовлетворены принятыми изображениями, нажимаете кнопку Calibrate на вкладке Calibration. Калибровочные настройки по умолчанию принимают минимальный набор параметров камеры. Запустите путем выполнения калибровки с настройками по умолчанию. После оценки результатов можно попытаться улучшить калибровочную точность путем корректировки настроек и добавления или удаления изображений и затем калибровки снова. Если вы переключаетесь между стандартом и моделью камеры подозрительного взгляда, необходимо перекалибровать.

Выберите Camera Model

Стандартные образцовые опции

Опции модели подозрительного взгляда

Калибровочный алгоритм

Смотрите Калибровочные Основы Подозрительного взгляда для калибровочного алгоритма модели камеры подозрительного взгляда.

Стандартный калибровочный алгоритм модели камеры принимает модель камеры с точечной диафрагмой:

$w [\begin{matrix} x & y & 1 \end{matrix}] = [\begin{matrix} X & Y & Z & 1 \end{matrix}] [\begin{matrix} R \\ t \end{matrix}] K$

x, y, z : мировые координаты точки.
x, y : отобразите координаты соответствующей точки изображений в пикселях.
w: произвольный масштабный коэффициент однородных координат.

K: камера внутренняя матрица, заданная как.

$[\begin{matrix} f_{x} & 00 \\ s & f_{y} & 0 \\ c_{x} & c_{y} & 1 \end{matrix}]$

Координаты (_cx _cy) представляют оптический центр (основная точка) в пикселях. Когда x - и y - оси точно перпендикулярны, скошенный параметр, s, равняется 0. Элементы матрицы заданы как:

_fx = F *sx

_fy = F *sy

F является фокусным расстоянием в мировых модулях, обычно выраженных в миллиметрах.

[s _x, s _y] является количеством пикселей на мировой модуль в x и направлении y соответственно.

f _x и f _y выражаются в пикселях.

R: матрица, представляющая 3-D вращение камеры.
t: перевод камеры относительно системы мировой координаты.

Алгоритм калибровки фотоаппарата оценивает значения внутренних параметров, внешних параметров и коэффициентов искажения. Калибровка фотоаппарата включает эти шаги:

Решите для intrinsics и extrinsics в закрытой форме, приняв, что искажение объектива является нулем. [1]
Оцените все параметры одновременно, включая коэффициенты искажения, с помощью минимизации нелинейного метода наименьших квадратов (алгоритм Levenberg–Marquardt). Используйте решение закрытой формы от предыдущего шага как первоначальная оценка intrinsics и extrinsics. Установите первоначальную оценку коэффициентов искажения обнулять. [1][2]

Оцените калибровочные результаты

Можно оценить калибровочную точность путем исследования ошибок перепроекции, исследования камеры extrinsics или просмотра неискаженного изображения. Для лучших калибровочных результатов используйте все три метода оценки.

Исследуйте ошибки перепроекции

reprojection errors является расстояниями, в пикселях, между обнаруженным и повторно спроектированными точками. Приложение Camera Calibrator вычисляет ошибки перепроекции путем проектирования точек шахматной доски от мировых координат, заданных шахматной доской, в координаты изображений. Приложение затем сравнивает повторно спроектированные точки с соответствующими обнаруженными точками. Как правило средние ошибки перепроекции меньше чем одного пикселя приемлемы.

Отображения приложения Camera Calibrator, в пикселях, ошибки перепроекции как гистограмма. График помогает вам идентифицировать, какие изображения, которые неблагоприятно способствуют калибровке. Выберите запись гистограммы и удалите изображение из списка изображений в панели Data Browser.

Ошибочная гистограмма перепроекции
Гистограмма отображает среднюю ошибку перепроекции на изображение, наряду с полной средней погрешностью. Метки панели соответствуют идентификаторам изображений. Подсвеченные панели соответствуют выбранным изображениям.

Выберите изображение одним из этих способов:

Кликните по соответствующей панели в графике.
Выберите изображение из списка изображений в панели Data Browser.
Настройте полную среднюю погрешность. Кликните и двигайте красную линию или вниз выбрать изображения выброса.

Исследуйте внешнюю визуализацию параметра

Просмотрите неискаженное изображение

Улучшите калибровку

Чтобы улучшить калибровку, можно удалить изображения высокой ошибки, добавить больше изображений или изменить настройки калибратора.

Добавьте или удалите изображения

Стандартная модель: измените количество радиальных коэффициентов искажения

Можно задать два или три радиальных коэффициента искажения. На вкладке Calibrations, в разделе Camera Model , с выбранным Standard, нажимают Options. Выберите Radial Distortion или как 2 Coefficients или как 3 Coefficients. Radial distortion происходит, когда световые лучи изгибаются более близкий ребра линзы, чем они делают в ее оптическом центре. Чем меньший линза, тем больше искажение.

Радиальные коэффициенты искажения моделируют этот тип искажения. Искаженные точки обозначаются как (_{искаженный} x, _{искаженный} y):

x_{, искаженный} = x (1 + k _1*r2 + k _2*r4 + k _3*r6)

y_{, искаженный} = y (1 + k _1*r2 + k _2*r4 + k _3*r6)

x, y Неискаженные пиксельные местоположения. x и y находятся в нормированных координатах изображений. Нормированные координаты изображений вычисляются от пиксельных координат путем перевода в оптический центр и деления на фокусное расстояние в пикселях. Таким образом x и y являются безразмерными.
k ₁, k ₂, и k ₃ — Радиальные коэффициенты искажения линзы.
r2 : x ² + y ²

Как правило, два коэффициента достаточны для калибровки. Для серьезного искажения, такой как в широкоугольных объективах, можно выбрать 3 коэффициента, чтобы включать k ₃.

Неискаженные пиксельные местоположения находятся в нормированных координатах изображений с источником в оптическом центре. Координаты выражаются в мировых модулях.

Стандартная модель: вычислите скос

Стандартная модель: вычислите тангенциальное искажение

Модель подозрительного взгляда: оцените выравнивание

Экспортируйте параметры камеры

Когда вы будете удовлетворены калибровочной точностью, нажмите Export Camera Parameters. Можно или сохранить и экспортировать параметры камеры в объект путем выбора Export Camera Parameters или сгенерировать параметры камеры как скрипт MATLAB.

Экспортируйте параметры камеры

Сгенерируйте СКРИПТ MATLAB

Ссылки

[1] Чжан, Z. “Гибкий Новый техник для Калибровки фотоаппарата”. Транзакции IEEE согласно Анализу Шаблона и Искусственному интеллекту. Издание 22, Номер. 11, 2000, стр 1330–1334.

[2] Heikkila, J. и О. Сильвен. “Процедура калибровки фотоаппарата с четырьмя шагами с неявным исправлением изображений”. Международная конференция IEEE по вопросам компьютерного зрения и распознавания образов. 1997.

[3] Scaramuzza, D., А. Мартинелли и Р. Сигварт. "Тулбокс для легкой калибровки камеры Omindirectional". Продолжения к международной конференции IEEE по вопросам интеллектуальных роботов и систем (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006.

[4] Городской, S., Дж. Лейтлофф и С. Хинц. "Улучшенный Широкий угол, Подозрительный взгляд и Всенаправленная Калибровка фотоаппарата". Журнал ISPRS Фотограмметрии и Удаляет Обнаружение. Издание 108, 2015, pp.72-79.

Документация