Exponenta Banner

estimateStereoBaseline

Оцените базовую линию стереофотоаппарата

свернуть все на странице

Синтаксис

[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2)
[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2,'WorldUnits',units)

Описание

пример

[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2) оценивает перевод и ориентацию между двумя камерами того же разрешения. Функция estimateStereoBaseline лучше всего используется для системы стерео с широкой базовой линией.

[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2,'WorldUnits',units) задает модули, в которых worldPoints измеряются.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите камеру внутренние параметры.

ld = load('wideBaselineStereo');

Задайте калибровочные изображения стерео.

leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','wideBaseline','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','wideBaseline','right'));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints, boardSize] = ...
    detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматной доски keypoints.

squareSize = 29; % in millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оцените базовые и внешние параметры.

params = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints, ...
    ld.intrinsics1,ld.intrinsics2)
params = 
  stereoParameters with properties:

   Parameters of Two Cameras
        CameraParameters1: [1x1 cameraParameters]
        CameraParameters2: [1x1 cameraParameters]

   Inter-camera Geometry
        RotationOfCamera2: [3x3 double]
     TranslationOfCamera2: [-978.9732 55.2644 547.8082]
        FundamentalMatrix: [3x3 double]
          EssentialMatrix: [3x3 double]

   Accuracy of Estimation
    MeanReprojectionError: 0.2699

   Calibration Settings
              NumPatterns: 6
              WorldPoints: [54x2 double]
               WorldUnits: 'mm'

Визуализируйте калибровочную точность.

figure
showReprojectionErrors(params)

Визуализируйте камеру extrinsics.

figure
showExtrinsics(params)

Входные параметры

свернуть все

Ключевые пункты калибровочного шаблона, заданного как M-by-2-by-numPairs-by-2 массив. Массив содержит [x, y] внутренние координаты изображений ключевых пунктов в калибровочном шаблоне.

  • numPairs является количеством пар стереоизображения, содержащих калибровочный шаблон.

  • Количество координат keypoint в каждом шаблоне, M, должно быть больше, чем 3.

  • imagePoints (:,:,:,1) является точками от камеры 1.

  • imagePoints (:,:,:,2) является точками от камеры 2.

Типы данных: single | double

Ключевые пункты калибровочного шаблона в мировых координатах, заданных как M-by-2 массив количества M [x, y] мировые координаты. Шаблон должен быть плоским; поэтому, z - координаты являются нулем.

Типы данных: single | double

Внутренние параметры камеры 1, заданный как объект cameraIntrinsics. intrinsics информация об объектно-ориентированной памяти о внутренних калибровочных параметрах камеры, включая искажение объектива.

Внутренние параметры камеры 2, заданный как объект cameraIntrinsics. intrinsics информация об объектно-ориентированной памяти о внутренних калибровочных параметрах камеры, включая искажение объектива.

Мир указывает модули, заданные как строка, представляющая модули.

Выходные аргументы

свернуть все

Параметры камеры для системы стерео, возвращенной как объект stereoParameters. Объект содержит внутреннее, внешнее, и параметры искажения объектива системы стереофотоаппарата.

Отобразите пары, используемые, чтобы оценить параметры камеры, возвращенные как numPairs-by-1 логический массив. Логическое значение true в векторе указывает, который это пары изображений использовались, чтобы оценить параметры камеры. Пара изображений не будет использоваться для оценки, если алгоритм не оценит homography между мировыми точками и точками, обнаруженными в той паре изображений.

Стандартные погрешности предполагаемых параметров, возвращенных как объект stereoCalibrationErrors.

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка