После того, как вы установите Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset™ для Нереального пакета поддержки Проектов Engine® 4 как описано в Пакете Поддержки Установки и Сконфигурируете Среду, можно симулировать в пользовательских сценах одновременно и из Редактора Unreal® и из Simulink®. При помощи этой среды co-симуляции можно добавить транспортные средства и датчики к модели Simulink и затем запустить эту симуляцию в пользовательской сцене.
Чтобы использовать проект, что вы разработали использование предшествующего релиза пакета поддержки, сначала переместите проект быть совместимыми с Нереальным Engine 4.23. Смотрите Перемещают Проекты, Разработанные Используя Предшествующие Пакеты Поддержки.
Если вы открываете свой Нереальный файл проекта непосредственно в Нереальном Редакторе, Simulink не может установить связь с редактором. Чтобы установить эту связь, необходимо открыть проект из модели Simulink или использовать функцию MATLAB®.
В первый раз, когда вы открываете Нереальный Редактор, вас можно попросить восстановить UE4Editor Файлы DLL или AutoVrtlEnv модуль. Нажмите Yes, чтобы восстановить эти файлы или модули. Редактор также предлагает вам, что новые плагины доступны. Нажмите Manage Plugins и проверьте, что плагин MathWorks Interface установлен. Этим плагином является MathWorksSimulation.uplugin файл, который вы скопировали в свою Нереальную установку Редактора в Пакете Поддержки Установки и Конфигурируете Среду.
Когда редактор открывается, можно проигнорировать любые предупреждающие сообщения о файлах с именем '_BuiltData' этому не удалось загрузить.
Если вы получаете предупреждение, что подсветка должна быть восстановлена из панели инструментов выше окна редактора, выберите Build> Build Lighting Only. Редактор выдает это предупреждение в первый раз, когда вы открываете сцену или когда вы добавляете новые элементы в сцену. Использовать подсветку, которая происходит установленная с AutoVrtlEnv в Vehicle Dynamics Blockset смотрите Использование Подсветка Проекта AutoVrtlEnv в Пользовательской Сцене.
Откройте модель Simulink, сконфигурированную, чтобы симулировать в 3D среде. Как минимум модель должна содержать блок Simulation 3D Scene Configuration.
В блоке Simulation 3D Scene Configuration этой модели, установленной параметр Scene source на Unreal Editor.
В параметре Project просмотрите файл проекта, который содержит сцены, которые вы хотите настроить.
Например, этот демонстрационный путь задает AutoVrtlEnv проект, который появляется установленный с Интерфейсом Vehicle Dynamics Blockset для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов.
C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject
Z:\UnrealProjects\myProject\myProject.uproject
Нажмите Open Unreal Editor. Нереальный Редактор открывает и загружает сцену из вашего проекта.
Открыть AutoVrtlEnv.uproject файл, который был скопирован с Интерфейса Vehicle Dynamics Blockset для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, задает путь туда, где вы скопировали этот проект. Например, если вы скопировали AutoVrtlEnv.uproject к C:/Local/AutoVrtlEnv, используйте этот код:
path = fullfile('C:','Local','AutoVrtlEnv','AutoVrtlEnv.uproject'); editor = sim3d.Editor(path); open(editor);
Редактор открывает AutoVrtlEnv.uproject файл. По умолчанию проект отображает сцену Straight Road.
Чтобы открыть ваш собственный проект, используйте те же команды, используемые, чтобы открыть AutoVrtlEnv.uproject файл. Обновите path переменная с путем к вашему .uproject файл. Например, если у вас есть проект, сохраненный в C:/Local папка, используйте этот код:
path = fullfile('C:','Local','myProject','myProject.uproject'); editor = sim3d.Editor(path); open(editor);
Примечание
Если вы используете сцену из AutoVtrlEnv проект, который появляется установленный с Интерфейсом Vehicle Dynamics Blockset для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, пропускает этот раздел. Однако, если вы создаете новую сцену, базирующуюся прочь одной из сцен в этом проекте, затем необходимо завершить этот раздел.
В первый раз, когда вы открываете пользовательскую сцену из Simulink, необходимо сопоставить, или reparent, этот проект с проектом уровня Sim3dLevelScriptActor, используемым в Vehicle Dynamics Blockset. level blueprint управляет, как объекты взаимодействуют с 3D средой, если они размещаются в него. Simulink возвращает ошибку в начале симуляции, если проект не повторно порождается. Необходимо повторно породить каждую сцену в пользовательском проекте отдельно.
Чтобы повторно породить проект уровня, выполните эти шаги:
На панели инструментов Unreal Editor выберите Blueprints> Open Level Blueprint.
В окне Level Blueprint выберите File> Reparent Blueprint.
Кликните по проекту Sim3dLevelScriptActor. Если вы не видите, что перечисленный проект Sim3dLevelScriptActor, использует эти шаги, чтобы проверять, что у вас есть MathWorksSimulation установленный плагин и включил:
На панели инструментов Unreal Editor выберите Settings> Plugins.
В окне Plugins проверьте, что плагин MathWorks Interface перечислен в установленном окне. Если плагин уже не включен, установите флажок Enabled.
Если вы не видите плагин MathWorks Interface в этом окне, повторите, что шаг 3 в Конфигурирует Среду и вновь открыл редактор от Simulink.
Закройте редактор и вновь откройте его от Simulink.
Закройте окно Level Blueprint.
После того, как вы откроете редактор, можно изменить сцены в проекте или создать новые сцены.
В Нереальном Редакторе сцены в рамках проекта упоминаются как levels. Уровни прибывают в несколько типов, и сцены имеют тип уровня map.
Открыть предварительно созданную сцену из AutoVrtlEnv.uproject файл, в панели Content Browser ниже окна редактора, перешел к папке Content> Maps. Затем выберите карту, которая соответствует сцене, которую вы хотите изменить.
| Нереальная карта редактора | Сцена Vehicle Dynamics Blockset |
|---|---|
HwCurve | Curved Road |
DblLnChng | Double Lane Change |
BlackLake | Open Surface |
LargeParkingLot | Large Parking Lot |
SimpleLot | Parking Lot |
HwStrght | Straight Road |
USCityBlock | US City Block |
USHighway | US Highway |
Примечание
AutoVrtlEnv.uproject файл не включает сцену Virtual Mcity (Automated Driving Toolbox).
Чтобы открыть сцену в рамках вашего собственного проекта, в панели Content Browser, перешли к папке, которая содержит ваши сцены.
Блок Simulation 3D Message Get получает данные от Нереального Engine 3D среда визуализации. Чтобы использовать блок, необходимо сконфигурировать сцены в Нереальной среде Engine, чтобы отправить данные в модель Simulink.
Для получения дальнейшей информации об использовании блока, чтобы отправить данные в сцены, см., что Запуск Связывается с Нереальной Средой Визуализации Engine.
Блок Simulation 3D Message Set отправляет данные в Нереальный Engine 3D среда визуализации. Чтобы использовать блок, необходимо сконфигурировать сцены в Нереальной среде Engine, чтобы получить данные из модели Simulink.
Для получения дальнейшей информации об использовании блока, чтобы получить данные из сцены, см., что Запуск Связывается с Нереальной Средой Визуализации Engine.
Чтобы создать новую сцену в вашем проекте, в верхнем левом меню редактора, выбирают File> New Level.
В качестве альтернативы можно создать новую сцену из существующей. Этот метод полезен, если вы хотите использовать одну из предварительно созданных сцен в AutoVtrlEnv проект как начальная точка для создания вашей собственной сцены. Чтобы сохранить версию в настоящее время открытой сцены к вашему проекту, в верхнем левом меню редактора, выбирают File> Save Current As. Новая сцена сохранена в то же местоположение как существующая сцена.
В Нереальном Редакторе элементы в сцене упоминаются как assets. Чтобы добавить активы в сцену, можно просмотреть или искать их в панели Content Browser в нижней части и перетащить их в окно редактора.
При добавлении активов в сцену, которая находится в AutoVrtlEnv проект, можно выбрать из библиотеки связанных с управлением активов. Эти активы создаются как static meshes и начинаются с префиксного SM_. Ищите эти объекты в панели Content Browser.
Например, чтобы добавить конус трафика в сцену в AutoVrtlEnv проект:
В панели Content Browser в нижней части редактора перейдите к папке Content.
В панели поиска ищите SM_Cone. Перетащите конус от Content Browser в окно редактирования. Можно затем сменить положение конуса в окне редактирования или на панели Details справа в разделе Transform.
Нереальный Редактор использует левый Z - система координат, где Y - ось указывает направо. Блоки транспортного средства в Vehicle Dynamics Blockset используют правый Z - вниз система координат, где Y - ось указывает направо. При расположении объектов в сцену помните об этом различии в системе координат.
Для получения дополнительной информации об изменении сцен и добавлении активов, см. Нереальную документацию Engine 4.
Переместить активы от AutoVrtlEnv проект в ваш собственный файл проекта, смотрите Мигрирующие Активы в Нереальной документации Engine.
AutoVrtlEnv Подсветка проекта в пользовательской сценеИспользовать подсветку, которая происходит установленная с AutoVrtlEnv проект в Vehicle Dynamics Blockset, выполните эти шаги.
На вкладке World Settings очистите Force no precomputed lighting.
Под Build выберите Lighting Quality> Production, чтобы восстановить карты с производственным качеством. Восстановление больших карт может занять время.
Проверьте, что модель Simulink и Нереальный Редактор сконфигурированы к co-simulate путем выполнения тестовой симуляции.
В модели Simulink нажмите Run.
Поскольку источник сцен является проектом, открытым в Нереальном Редакторе, симуляция не запускается. Вместо этого необходимо запустить симуляцию с редактора.
Проверьте, что окно Diagnostic Viewer в Simulink отображает это сообщение:
In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
Это сообщение подтверждает, что Simulink инстанцировал транспортных средств и других активов в Нереальном Engine 3D среда.
В Нереальном Редакторе нажмите Play. Запуски симуляции в сцене в настоящее время открываются в Нереальном Редакторе. Если ваша модель Simulink содержит транспортные средства, эти транспортные средства проезжают сцена, которая открыта в редакторе.
Чтобы управлять представлением сцены в процессе моделирования, в блоке Simulation 3D Scene Configuration, выбирают имя транспортного средства из параметра Scene view. Чтобы изменить представление сцены как, симуляцию запускается, используйте цифровую клавиатуру в редакторе. Таблица показывает положение камеры, отображающей сцену относительно транспортного средства, выбранного в параметре Scene view.
Чтобы гладко изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.
| Ключ | Поле зрения камеры | |
|---|---|---|
1 | Назад оставленный |
|
2 | Назад | |
3 | Обратное право | |
4 | Левый | |
5 | Внутренний | |
6 | Право | |
7 | Передняя сторона оставлена | |
8 | Передняя сторона | |
9 | Переднее право | |
0 | Наверху | |
Для дополнительного управления камерой используйте эти ключевые команды.
| Ключ | Управление камерой |
|---|---|
| Вкладка | Циклически повторите представление между всеми транспортными средствами в сцене. |
Колесико прокрутки мыши | Управляйте расстоянием камеры от транспортного средства. |
L | Переключите эффект задержки камеры на или прочь. Когда вы включаете эффект задержки, поле зрения камеры включает:
Эта задержка включает улучшенную визуализацию полного ускорения транспортного средства и вращение. |
| F | Переключите свободный режим камеры на или прочь. Когда вы включаете свободный режим камеры, можно использовать мышь, чтобы изменить тангаж и рыскание камеры. Этот режим позволяет вам вращаться вокруг камеры вокруг транспортного средства. |
Чтобы перезапустить симуляцию, нажмите Run в модели Simulink, ожидайте, пока Диагностическое Средство просмотра не отображает подтверждающее сообщение, и затем нажмите Play в редакторе. Если вы нажимаете Play прежде, чем запустить симуляцию в вашей модели, связь между Simulink и Нереальным Редактором не устанавливается, и редактор отображает пустую сцену.
Если вы - co-симуляция, пользовательский проект, чтобы включить цифровую клавиатуру, копирует DefaultInput.ini файл от папки установки пакета поддержки до вашей пользовательской папки проекта. Например, скопируйте DefaultInput.ini от:
C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\<MATLABRelease>\toolbox\shared\sim3dprojects\driving\AutoVrtlEnv\Config
к:
C:\<yourproject>.project\Config
После настройки вашей пользовательской сцены на основе результатов симуляции можно затем группировать сцену в исполняемый файл. Для получения дополнительной информации смотрите Пакет Пользовательские Сцены в Исполняемый файл.
sim3d.Editor | Simulation 3D Scene Configuration
