Адаптивные контроллеры MPC корректируют свою модель прогнозирования во время выполнения для компенсации нелинейных или изменяющихся во времени характеристик установки. Чтобы реализовать адаптивный MPC, сначала разработайте традиционную модель прогнозирующего контроллера для номинальных рабочих условий вашей системы управления, а затем обновите модель установки и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время работы. Дополнительные сведения см. в разделе Адаптивный MPC. После обновления модель завода и номинальные условия остаются постоянными на горизонте прогнозирования.
Если можно предсказать, как изменяются заводские и номинальные условия в будущем, можно использовать переменный во времени ПДК для определения модели, которая изменяется в пределах горизонта прогнозирования. Такая линейная изменяющаяся во времени модель полезна при управлении периодическими системами или нелинейными системами, которые линеаризованы вокруг изменяющейся во времени номинальной траектории. Дополнительные сведения см. в разделе Переменный во времени MPC.
mpcmoveAdaptive | Вычисление оптимального управления с обновлением модели прогнозирования |
mpcmoveopt | Набор опций для mpcmove функция |
mpcstate | Состояние контроллера MPC |
| Адаптивный контроллер MPC | Моделирование адаптивных и изменяющихся во времени прогнозирующих контроллеров модели |
Для управления сильно нелинейными или изменяющимися во времени системами можно использовать адаптивный MPC для обновления внутренней модели контроллера для изменения условий эксплуатации.
Обновление внутренней модели адаптивного MPC-контроллера путем линеаризации нелинейной установки на каждом интервале управления.
Адаптивный ПДК-контроль нелинейного химического реактора с использованием оценки онлайн-модели
Обновление внутренней модели адаптивного MPC-контроллера путем оценки модели установки на каждом контрольном интервале.
Обновление внутренней модели адаптивного MPC-контроллера с использованием модели LPV динамики завода.
Если можно предсказать, как изменяются заводские и номинальные условия в будущем, можно использовать переменный во времени ПДК для определения модели, которая изменяется в пределах горизонта прогнозирования.
Управление ПДК с переменным временем установки с изменяющимся временем
Повышение производительности при управлении изменяющейся во времени установкой за счет использования модели прогнозирования и номинальных условий, изменяющихся в пределах горизонта прогнозирования.
Изменяющийся во времени MPC-контроль перевернутого маятника на тележке
Управление перевернутым маятником в нестабильном равновесном положении с использованием линейного прогнозирующего контроллера изменяющейся во времени модели.
Для реализации адаптивного MPC необходимо обновить модель завода и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время выполнения.
Предотвращение препятствий с помощью адаптивного прогнозирующего управления моделью
Используйте адаптивный MPC, чтобы заставить транспортное средство следовать эталонной скорости и избегать препятствий, обновляя модель установки и линейные смешанные ограничения ввода/вывода во время выполнения.