Используйте планирование движения для планирования траектории через среду. Можно использовать общие плановики на основе выборки, такие как RRT, RRT * и Hybrid A *, или указать собственные настраиваемые интерфейсы планирования путей. Используйте метрику пути и проверку состояния, чтобы убедиться, что путь действителен и имеет правильный зазор или гладкость. Идите по своему пути и избегайте препятствий, используя алгоритмы чистой погони и векторной гистограммы поля.
| Чистая погоня | Команды управления линейной и угловой скоростью |
| Гистограмма векторного поля | Избегайте препятствий с помощью гистограммы векторного поля |
Выбор алгоритмов планирования путей для навигации
Подробные сведения о преимуществах различных алгоритмов планирования пути и движения.
Планирование путей мобильных роботов с помощью RRT
Этот пример показывает, как использовать быстро исследуемый алгоритм случайного дерева (RRT) для планирования пути для транспортного средства через известную карту.
Перемещение мебели в загроможденном помещении с RRT
В этом примере показано, как планировать траекторию перемещения громоздкой мебели в узком пространстве, избегая опор.
Планирование движения с помощью RRT для робота-манипулятора
Запланируйте захватывающее движение для Kinova Jaco Assistive Robotics Arm, используя быстро исследуемый алгоритм случайного дерева (RRT).
Динамическая замена на карте внутри помещений
В этом примере показано, как выполнить динамическое повторное планирование на карте склада с помощью дальномера и плановика пути A *.
В этом примере показано, как смоделировать автоматизированную систему маневра при изменении полосы движения для сценария движения по шоссе.
Планирование траектории шоссе с использованием опорной траектории Frenet
В этом примере показано, как планировать локальную траекторию в сценарии движения по шоссе.
Оптимальная генерация траектории для городского вождения
В этом примере показано, как выполнять динамическое повторное планирование в городском сценарии с использованием trajectoryOptimalFrenet.
Планирование движения в городской среде с использованием динамической карты сети занятости
В этом примере показано, как выполнять динамическое повторное планирование в городской сцене вождения с использованием опорного пути Frenet.
Путь следования с предотвращением препятствий в Simulink ®
В этом примере показано, как использовать Simulink, чтобы избежать препятствий при следовании по пути для дифференциального приводного робота.
Предотвращение препятствий с помощью TurtleBot и VFH
В этом примере показано, как использовать ROS Toolbox и TurtleBot ® с векторными гистограммами полей (VFH) для устранения препятствий при управлении роботом в среде .
Подробности алгоритма VFH и настраиваемые свойства.
Контроллер чистого преследования
Функции контроллера Pure Pursuit и сведения о алгоритме.
