Постройте график наихудшего коэффициента усиления на основе дисков и полей фазы для следующей системы:

${\mathit{}}_{\mathrm{Лунка}}\frac{\mathrm{=}}{{\mathit{}}^{\mathrm{}}\mathit{1s2}\mathrm{+}}a\mathrm{}+\mathrm{}10($1 + 0 .1Δ),

где а - неопределенный вещественный параметр с номинальным значением 1 и диапазоном 0,2-2, а Δ - динамическая неопределенность, ограниченная коэффициентом усиления.

a = ureal('a',1,'Range',[.2 2]);
Delta = ultidyn('Delta',1);
Lunc = tf(1,[1 a 10]) * (1+0.1*Delta);

wcdiskmarginplot(Lunc)
legend('location','SouthEast')

Worst perturbation кривая соответствует комбинации неопределенных элементов, которая дает наименьший запас диска по частоте. Это возмущение соответствует wcu вывод wcdiskmargin.

Worst-case margin кривые показывают нижнюю и верхнюю границы наихудших полей на каждой частоте. Для любого возмущения в пределах заданного диапазона неопределенности коэффициент усиления на основе диска или пределы фазы возмущенной системы лежат ниже Worst-case margin (верхняя граница) кривая. Другими словами, эта кривая представляет собой огибающую, образованную путем нахождения наименьших полей в пределах неопределенности на каждой частоте. Для этой системы нижняя и верхняя границы достаточно близки, чтобы казаться идентичными на графике. (см. wcdiskmargin для получения дополнительной информации об этих границах.)

Сфокусируйте график на области от 0,5 до 10 рад/с.

w = {0.5,10};
wcdiskmarginplot(Lunc,w)

Изучите влияние увеличения диапазона неопределенности на наихудшие поля. Для этого без изменения неопределенности, указанной в Lunc, используйте ULevel вариант wcOptions. Эта опция масштабирует нормализованную неопределенность на указанный множитель. Например, изучите наихудшие поля на предмет увеличения диапазона неопределенности на 50%.

opts = wcOptions('ULevel',1.5);
wcdiskmarginplot(Lunc,w,opts)

В этом случае пределы усиления и фазы для наихудшего возмущения достигают нуля, а наихудший запас на любой частоте также равен нулю. Этот результат означает, что расширение диапазона неопределенности далеко охватывает некоторые возмущения, которые приводят в действие систему с замкнутым контуром. feedback(Lunc,1) нестабильно.

Постройте график наихудших полей диска как функции частоты системы со следующим откликом с разомкнутым контуром.

a  = ureal('a',10,'PlusMinus',[-4,4]);
L = tf(25,[1 a a a]);

Для печати используйте настройки по умолчанию, заданные в настройках панели инструментов системы управления, за исключением указания следующих атрибутов.

opts = diskmarginoptions('cstprefs');
opts.FreqUnits = 'Hz';
opts.MagScale = 'log';
opts.MagUnits = 'abs';
opts.grid = 'on';

w = {2*pi*1e-3,2*pi*10};   % rad/s
wcdiskmarginplot(L,w,opts)

Полученный график может отличаться по внешнему виду в зависимости от текущих настроек панели инструментов системы управления. (См. раздел Редактор настроек панели инструментов.)