Планирование движения манипулятора включает планирование путей в высоко-размерном пространстве на основе степени свободы (DOF) вашего робота и кинематических ограничений модели робота. Кинематические ограничения для модели робота заданы как rigidBodyTree объект. Используйте manipulatorRRT планировать пути в пространстве соединений с помощью быстро исследуемого алгоритма случайного дерева (RRT).
manipulatorRRT | Планируйте движение для древовидного твердого тела с помощью двунаправленного RRT |
plan | Планируйте путь, используя RRT для манипуляторов |
interpolate | Интерполяция состояний по пути из RRT |
shorten | Обрезка ребер для укорочения пути из RRT |
workspaceGoalRegion | Задайте область рабочей области целевых положений end-effector |
sample | Дискретизация положений концевого эффектора в лабораторной системе координат |
show | Визуализация границ рабочей области, системы координат и системы координат |
Выбор и размещение использования RRT для манипуляторов
Использование манипуляторов для выбора и размещения объектов в окружении может потребовать алгоритмов планирования пути, таких как быстро исследуемый случайный планировщик дерева.
Рабочий процесс выбора и размещения с использованием планировщика RRT и Stateflow для MATLAB
В этом примере показано, как настроить сквозной рабочий процесс выбора и размещения для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®.
Установите сквозной процесс выбора и размещения для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®.
