Изогнутая дорога 3D окружение
Сцена Curved Road является 3D окружением изогнутого цикла шоссе. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.
Установите параметр enabled Scene name равным Curved road.
Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.
В этой таблице приведены местоположения углов сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Местоположение | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Сцена - внизу слева |
|
|
|
Сцена - справа сверху |
|
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое стартовое место для транспортного средства в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Рекомендуемое начальное местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) |
0.2 |
|
|
|
|
|
Эти рисунки и таблица обеспечивают размерности маршрута, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 1.2 |
lw2 | 3.82 |
lw3 | 3.82 |
lw4 | 0.3 |
lw5 | 3.83 |
lw6 | 3.83 |
lw7 | 1.2 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.15 |
W | 18.0 |
В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
| Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
| Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |
Если у вас есть пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется HwCurve.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка 3D сцен для симуляций динамики аппарата.
