Straight Road
Прямая дорога 3D окружение
Описание
Сцена Straight Road является 3D окружением прямой четырехполосной разделенной магистрали. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным
Default Scenes.Установите параметр enabled Scene name равным
Straight road.
Размещение сцены
Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.
Активная область сцены содержит дорогу.
В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Местоположения | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Сцена - слева сверху |
|
|
|
Сцена - Внизу справа |
|
| 0 |
Активная область - Внизу слева | -122.19 |
|
|
Рекомендуемое начальное местоположение
В этой таблице представлено рекомендуемое стартовое место для транспортного средства в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Рекомендуемое начальное местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) |
|
|
|
|
|
|
Размеры маршрута
Эти рисунки и таблица обеспечивают размерности маршрута, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 1.2 |
lw2 | 3.84 |
lw3 | 3.8 |
lw4 | 0.36 |
lw5 | 3.8 |
lw6 | 3.8 |
lw7 | 1.2 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.14 |
W | 18.0 |
Мировая система координат
В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
| Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
| Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |
Совет
Если у вас есть пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется
HwStrght.Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка 3D сцен для симуляций динамики аппарата.