US City Block

Городской блок 3D окружение США

Описание

Сцена US City Block является 3D окружением городского блока США, которая содержит 15 перекрестков и 30 светофоров. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine^® из эпических игр^®.

Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:

Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink^® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.
Установите параметр enabled Scene name равным US city block.

Размещение сцены

Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.

В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.

Местоположения	X (м)	Y (м)	Z (м)
Сцена - слева сверху	`-1020`	`-1020`	`0`
Сцена - Внизу справа	`1020`	`1020`	`0`
Активная область - Внизу слева	`-240.77`	`151.67`	`0`

Местоположения

(м)

Сцена - слева сверху

-1020

0

Сцена - Внизу справа

1020

0

Активная область - Внизу слева

-240.77

151.67

0

Рекомендуемое начальное местоположение
`-125.19`	`1.65`	`0.04` `-0.04` в системе координат Z-down транспортного средства	`0`	`0`	`0`

Пересечения

Сцена городского блока США имеет 15 пересечений, как указано на этой схеме.

В этой таблице приведены местоположения пересечений в мировой системе координат. Размерности указаны в м.

Пересечение	Расположение центра
Пересечение	X (м)	Y (м)	Z (м)
1	`-202.60`	`-108`	`.01`
2	`-112.60`	`-108`	`.01`
3	`-20.38`	`-108`	`.01`
4	`74.58`	`-108`	`.01`
5	`166.40`	`-108`	`.01`
6	`-184.60`	`0`	`.01`
7	`-112.60`	`0`	`.01`
8	`-20.34`	`0`	`.01`
9	`76.40`	`0`	`.01`
10	`166.46`	`0`	`.01`
11	`-184.60`	`110.50`	`.01`
12	`-112.60`	`110.50`	`.01`
13	`-22.60`	`110.50`	`.01`
14	`76.40`	`110.50`	`.01`
15	`166.40`	`112.50`	`.01`

Барьер

В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м.

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора нереального Engine	X	Y	Z	Крен	Тангаж	Рыскание
Барьер	`SM_Barrier`	`163.5`	`-146.95`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier2`	`166.35`	`-146.95`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier3`	`169.2`	`-146.95`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier7`	`163.5`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier8`	`166.35`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier9`	`169.2`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier11`	`197.05`	`109.65`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier13`	`197.05`	`112.5`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier14`	`197.05`	`115.34`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier18`	`197.05`	`-2.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier19`	`197.05`	`-0.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier20`	`197.05`	`2.8`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier21`	`-240.5`	`107.65`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier22`	`197.05`	`-110.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier24`	`197.05`	`5.6`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier27`	`197.05`	`-108.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier28`	`197.05`	`-105.25`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier31`	`-240.5`	`110.5`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier32`	`-240.5`	`113.35`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier36`	`-240.1`	`-2.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier37`	`-240.1`	`-0.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier38`	`-240.1`	`2.8`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier43`	`-242.15`	`110.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier44`	`-242.15`	`-108.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier45`	`-242.15`	`-105.25`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier48`	`73.4`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier49`	`76.25`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier50`	`79.1`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier54`	`-25.55`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier55`	`-22.7`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier56`	`-19.85`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier59`	`-115.3`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier60`	`-112.45`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier61`	`-109.6`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier66`	`69.25`	`-147.35`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier68`	`75.45`	`-147.5`	`0.15`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier69`	`72.45`	`-147.5`	`0.15`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier70`	`-25.55`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier71`	`-22.15`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier72`	`-18.65`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier75`	`-115.3`	`-147.6`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier76`	`-112.45`	`-147.6`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier77`	`-109.6`	`-147.6`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier84`	`-15.45`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier88`	`-187.5`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier89`	`-184.65`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier90`	`-181.8`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier94`	`-205.6`	`-147.4`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier95`	`-202.75`	`-147.4`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier96`	`-199.9`	`-147.4`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier101`	`44.15`	`3.05`	`0`	`0`	`0`	`-50°`
	`SM_Barrier102`	`39.15`	`0.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier103`	`41.95`	`1.3`	`0`	`0`	`0`	`-50°`
	`SM_Barrier104`	`36.5`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier105`	`33.85`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier106`	`31.2`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier107`	`28.45`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier108`	`25.8`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier109`	`23.15`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier110`	`20.5`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier111`	`17.95`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier112`	`15.3`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier113`	`12.65`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier114`	`10.0`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
`SM_Barrier115`	`7.01`	`1.38`	`0`	`0`	`0`	`-125°`
`SM_Barrier116`	`4.75`	`3.05`	`0`	`0`	`0`	`-125°`

Светофоры

Городская сцена США содержит 30 светофоров, по два на каждом из 15 перекрестков. Каждый перекресток имеет группу светофоров. Если для настройки сцен используется Настройка 3D сцен для Динамики аппарата Симуляций, можно управлять синхронизацией светофоров.

В этой таблице приведены имена светофоров и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в m. Только один из светофоров в группе может быть зеленым за раз. Светофоры зеленые на 10 с и желтые на 3 с. В начале симуляции первые светофоры в группе зеленые (для примера, SM_TrafficLights1_3 и SM_TrafficLights2_3). Вторые огни в группе красные (для примера, SM_TrafficLights1_4 и SM_TrafficLights2_4).

Пересечение	Имя редактора нереального Engine		Местоположение
Пересечение	Группа светофоров	Светофор	X	Y	Z	Крен	Тангаж	Рыскание
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_3`	`-196.55`	`-100.65`	`0`	`0`	`0`	`90°`
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_4`	`-210.20`	`-113.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_3`	`-106.35`	`98.35`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_4`	`-120.40`	`-113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_1`	`-13.10`	`-116.20`	`0.2`	`0`	`0`	`90°`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_4`	`-30.60`	`-113.80`	`0`	`0`	`0`	`0`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_3`	`71.40`	`-100.30`	`0`	`0`	`0`	`-100°`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_4`	`64.80`	`-113.0`	`0`	`0`	`0`	`0`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_1`	`171.50`	`-115.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_4`	`157.40`	`-113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_2`	`-177.30`	`5.70`	`0`	`0`	`0`	`180°`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_3`	`-189.60`	`7.40`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_2`	`-105.20`	`5.50`	`0`	`0`	`0`	`180°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_3`	`-117.80`	`7.70`	`0.2`	`0`	`0`	`-90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_1`	`-13.10`	`-7.60`	`0.1`	`0`	`0`	`90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_2`	`-10.90`	`5.60`	`0`	`0`	`0`	`180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_2`	`85.90`	`7.60`	`0.2`	`0`	`0`	`180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_3`	`70.90`	`9.20`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_1`	`172.10`	`-7.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_2`	`173.70`	`7.50`	`0`	`0`	`0`	`180°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_3`	`-189.80`	`118.45`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_4`	`-191.05`	`104.55`	`0`	`0`	`0`	`0`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_3`	`-117.60`	`117.60`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_4`	`-120.50`	`105.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_1`	`-12.80`	`102.50`	`0`	`0`	`0`	`90°`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_4`	`-30.50`	`105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_3`	`70.90`	`118.70`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_4`	`69.30`	`105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_1`	`171.40`	`105.20`	`0`	`0`	`0`	`90°`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_4`	`158.40`	`107.20`	`0`	`0`	`0`	`0`

Размеры маршрута

Сцена содержит три типа дорог.

Дорожный тип 1

В этом рисунке и таблице указаны размерности маршрута 1 дорожного движения, в м.

Переменная	Размерность (м)
_lw1	`0.65`
_lw2	`3.85`
_lw3	`3.85`
_lw4	`0.65`
ml	`1.5`
s	`3.0`
mw	`0.13`
W	`9`

Дорожный тип 2

На этой рисунке и в таблице указаны размерности маршрута 2, м.

Переменная	Размерность (м)
_lw1	`0.73`
_lw2	`3.77`
_lw3	`3.77`
_lw4	`4.5`
_lw5	`0.73`
ml	`1.5`
s	`3.0`
mw	`0.13`
W	`13.5`

Тип дороги 3

В этом рисунке и таблице указаны размерности маршрута 3 типа дороги, в м.

Переменная	Размерность (м)
_lw1	`0.65`
_lw2	`3.85`
_lw3	`3.85`
_lw4	`3.15`
ml	`1.5`
s	`3.0`
mw	`0.13`
W	`11.5`

Мировая система координат

В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.

Ось	Описание
X	Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X
Y	Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y
Z	Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Ось

Описание

Прямое направление транспортного средства

Крен - Вращение вправо вокруг оси X

Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли

Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y

Простирается вверх

Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Совет

Если у вас есть пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется USCityBlock.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка 3D сцен для симуляций динамики аппарата.

См. также

Документация

US City Block

Описание

Размещение сцены

Рекомендуемое начальное местоположение

Пересечения

Барьер

Светофоры

Размеры маршрута

Мировая система координат

Совет

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка