Городской блок 3D окружение США
Сцена US City Block является 3D окружением городского блока США, которая содержит 15 перекрестков и 30 светофоров. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.
Установите параметр enabled Scene name равным US city block.
Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.
В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Местоположения | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Сцена - слева сверху |
|
|
|
Сцена - Внизу справа |
|
|
|
Активная область - Внизу слева | -240.77 |
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое стартовое место для транспортного средства в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Рекомендуемое начальное местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) |
|
|
|
|
|
|
Сцена городского блока США имеет 15 пересечений, как указано на этой схеме.
В этой таблице приведены местоположения пересечений в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
| Пересечение | Расположение центра | ||
|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | |
1 |
|
|
|
2 |
|
|
|
3 |
|
|
|
4 |
|
|
|
5 |
|
|
|
6 |
|
|
|
7 |
|
|
|
8 |
|
|
|
9 |
|
|
|
10 |
|
|
|
11 |
|
|
|
12 |
|
|
|
13 |
|
|
|
14 |
|
|
|
15 |
|
|
|
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
| Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X | Y | Z | Крен | Тангаж | Рыскание | ||
Барьер |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
Городская сцена США содержит 30 светофоров, по два на каждом из 15 перекрестков. Каждый перекресток имеет группу светофоров. Если для настройки сцен используется Настройка 3D сцен для Динамики аппарата Симуляций, можно управлять синхронизацией светофоров.
В этой таблице приведены имена светофоров и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в m. Только один из светофоров в группе может быть зеленым за раз. Светофоры зеленые на 10 с и желтые на 3 с. В начале симуляции первые светофоры в группе зеленые (для примера, SM_TrafficLights1_3 и SM_TrafficLights2_3). Вторые огни в группе красные (для примера, SM_TrafficLights1_4 и SM_TrafficLights2_4).
| Пересечение | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Группа светофоров | Светофор | X | Y | Z | Крен | Тангаж | Рыскание | |
1 |
|
| -196.55 | -100.65 | 0 |
|
|
|
| -210.20 | -113.40 | 0 |
|
|
| ||
| 2 |
|
| -106.35 | 98.35 | 0 |
|
|
|
| -120.40 | -113.50 | 0 |
|
|
| ||
| 3 |
|
| -13.10 | -116.20 | 0.2 |
|
|
|
| -30.60 | -113.80 | 0 |
|
|
| ||
| 4 |
|
| 71.40 | -100.30 | 0 |
|
|
|
| 64.80 | -113.0 | 0 |
|
|
| ||
| 5 |
|
| 171.50 | -115.70 | 0 |
|
|
|
| 157.40 | -113.50 | 0 |
|
|
| ||
| 6 |
|
| -177.30 | 5.70 | 0 |
|
|
|
| -189.60 | 7.40 | 0 |
|
|
| ||
| 7 |
|
| -105.20 | 5.50 | 0 |
|
|
|
| -117.80 | 7.70 | 0.2 |
|
|
| ||
| 8 |
|
| -13.10 | -7.60 | 0.1 |
|
|
|
| -10.90 | 5.60 | 0 |
|
|
| ||
| 9 |
|
| 85.90 | 7.60 | 0.2 |
|
|
|
| 70.90 | 9.20 | 0 |
|
|
| ||
| 10 |
|
| 172.10 | -7.70 | 0 |
|
|
|
| 173.70 | 7.50 | 0 |
|
|
| ||
| 11 |
|
| -189.80 | 118.45 | 0 |
|
|
|
| -191.05 | 104.55 | 0 |
|
|
| ||
| 12 |
|
| -117.60 | 117.60 | 0 |
|
|
|
| -120.50 | 105.40 | 0 |
|
|
| ||
| 13 |
|
| -12.80 | 102.50 | 0 |
|
|
|
| -30.50 | 105.30 | 0 |
|
|
| ||
| 14 |
|
| 70.90 | 118.70 | 0 |
|
|
|
| 69.30 | 105.30 | 0 |
|
|
| ||
| 15 |
|
| 171.40 | 105.20 | 0 |
|
|
|
| 158.40 | 107.20 | 0 |
|
|
| ||
Сцена содержит три типа дорог.
В этом рисунке и таблице указаны размерности маршрута 1 дорожного движения, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 0.65 |
lw2 | 3.85 |
lw3 | 3.85 |
lw4 | 0.65 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mw | 0.13 |
W | 9 |
На этой рисунке и в таблице указаны размерности маршрута 2, м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 0.73 |
lw2 | 3.77 |
lw3 | 3.77 |
lw4 | 4.5 |
lw5 | 0.73 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mw | 0.13 |
W | 13.5 |
В этом рисунке и таблице указаны размерности маршрута 3 типа дороги, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 0.65 |
lw2 | 3.85 |
lw3 | 3.85 |
lw4 | 3.15 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mw | 0.13 |
W | 11.5 |
В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
| Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
| Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |
Если у вас есть пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется USCityBlock.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка 3D сцен для симуляций динамики аппарата.
