Изменение маршрута 3D окружения
Сцена Double Lane Change является 3D окружением прямой дороги, содержащей конусы, дорожные знаки и бочки. Конусы настроены для транспортного средства, чтобы выполнить маневр двойного переключения маршрута. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.
Установите параметр enabled Scene name равным Double lane change.
Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.
Активная область сцены содержит дорогу.
В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Местоположения | X | Y | Z |
|---|---|---|---|
Сцена - слева сверху |
|
|
|
Сцена - Внизу справа |
|
|
|
Активная область - Внизу слева | -122.19 |
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое стартовое место для транспортного средства в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Рекомендуемое начальное местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) |
|
|
|
|
|
|
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Объект | Нереально® Имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
| Конус |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
В Unreal Editor сцена имеет Sim3DSetBoolean актёр с именем сигнала NumOfConesHit. Можно использовать его с блоком Simulation 3D Message Get, чтобы узнать, сколько конусов попадает транспортное средство во время маневра двухполосного изменения.
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Дорожный знак |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||
В этой таблице приведены имя объекта и его местоположение в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Светофор |
|
|
|
|
|
|
|
В редакторе Unreal у сцены Double Lane Change есть Sim3DGetInteger актёр с именем сигнала TrafficLight1. Вы можете использовать его с блоком Simulation 3D Message Set, чтобы контролировать цвет света светофора.
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Баррели |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
Эти рисунки и таблица обеспечивают размерности маршрута, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 1.33 |
lw2 | 4.25 |
lw3 | 4.25 |
lw4 | 0.34 |
lw5 | 4.25 |
lw6 | 4.25 |
lw7 | 1.33 |
ml | 1.5 |
s | 2.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.17 |
W | 20.0 |
В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
| Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
| Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |
Если у вас есть пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, который поставляется с пакетом поддержки, эта сцена называется DblLnChng.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка 3D сцен для симуляций динамики аппарата.