Уточните положение камеры с помощью регулировки пучка только для движения
refinedPose = bundleAdjustmentMotion(xyzPoints,imagePoints,absolutePose,intrinsics)
Процедура уточнения только для движения является частным случаем алгоритма Левенберга-Марквардта для регулировки пучка с 3-D точками, фиксированными во время оптимизации. Точки 3-D и положение камеры помещаются в одну и ту же мировую систему координат.
[ дополнительно возвращает вектор N-element, содержащий среднюю ошибку репроекции для каждой точки 3-D мира, используя аргументы из предыдущего синтаксиса.refinedPose,reprojectionErrors]
= bundleAdjustmentMotion(___)
[___] = bundleAdjustmentMotion(___, использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.
Загрузите данные для инициализации в рабочую область.
data = load('motionOnlyBA.mat');Уточните абсолютные положения камеры.
refinedPose = bundleAdjustmentMotion(data.xyzPoints,data.imagePoints,data.absPose,data.intrinsics);
Отобразите 3-D мировые точки.
pcshow(data.xyzPoints,'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down','MarkerSize',45); hold on
Постройте график положения абсолютной камеры до и после уточнения.
plotCamera('AbsolutePose',data.absPose,'Color','r','Size',2); plotCamera('AbsolutePose',refinedPose,'Color','m','Size',2);
refinedPose - Уточненное абсолютное положениеrigid3d объектУточненное абсолютное положение камеры, возвращаемое как rigid3d объект.
reprojectionErrors - Ошибки репроекцииОшибки репроекции, возвращенные как M-вектор. Функция проецирует каждую точку мира назад в каждую камеру. Затем на каждом изображении функция вычисляет ошибку репроекции как расстояние между обнаруженной и перепроектированной точкой. The reprojectionErrors вектор содержит среднюю ошибку репроекции для каждой мировой точки.
[1] Луракис, M.I.A. и А. А. Аргирос. «SBA: программный пакет для типовой регулировки разреженного пакета». Транзакции ACM на математическом программном обеспечении. Том 36, Выпуск 1. Март 2009.
[2] Хартли, Р. и А. Зиссерман. «Несколько видов геометрии в Компьютерное Зрение». Cambridge University Press. 2003
[3] Триггс, Б., П. Маклаучлан, Р. Хартли и А. Фицгиббон. Bundle Adjustment: A Modern Synthesis (неопр.) (недоступная ссылка). Материалы Международного практикума по алгоритмам зрения: теория и практика. Страницы 298 - 372. Springer-Verlag. 1999.