Уточните точки 3-D с помощью корректировки пучка только для структуры
возвращает уточненные точки 3-D, которые минимизируют ошибки репроекции.xyzRefinedPoints
= bundleAdjustmentStructure(xyzPoints
,pointTracks
,cameraPoses
,intrinsics
)
Процедура уточнения только структуры является частным случаем регулировки пучка с положениями камеры, фиксированными во время оптимизации. Точки 3-D и положения камеры помещаются в одну и ту же мировую систему координат.
[
дополнительно возвращает вектор N-element, содержащий среднюю ошибку репроекции для каждой точки 3-D мира, используя аргументы из предыдущего синтаксиса.xyzRefinedPoints
,reprojectionErrors
]
= bundleAdjustmentStructure(___)
[___] = bundleAdjustmentStructure(___,
использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value
)Name,Value
аргументы в виде пар. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.
[1] Луракис, M.I.A. и А. А. Аргирос. «SBA: программный пакет для типовой регулировки разреженного пакета». Транзакции ACM на математическом программном обеспечении. Том 36, Выпуск 1. Март 2009.
[2] Хартли, Р. и А. Зиссерман. «Несколько видов геометрии в Компьютерное Зрение». Cambridge University Press. 2003
[3] Триггс, Б., П. Маклаучлан, Р. Хартли и А. Фицгиббон. Bundle Adjustment: A Modern Synthesis (неопр.) (недоступная ссылка). Материалы Международного практикума по алгоритмам зрения: теория и практика. Страницы 298 - 372. Springer-Verlag. 1999.