worldpointset
Управление 3-D для 2-D соответствий точек
Описание
The worldpointset объект хранит соответствия между 3-D точками мира и 2-D точками изображения между полями зрения камеры. Можно использовать worldpointset объект со imageviewset объект для управления данными изображений и карт для структуры от движения, визуальной одометрии и визуальной одновременной локализации и картографии (SLAM).
Создание
Синтаксис
Описание
wpSet = worldpointset
Свойства
Функции объекта
addWorldPoints | Добавьте мировые точки в мировой набор точек |
removeWorldPoints | Удалите мировые точки из набора мировых точек |
updateWorldPoints | Обновление мировых точек в мировом наборе точек |
addCorrespondences | Обновление мировых точек в наборе мировых точек |
removeCorrespondences | Удалите 3-D для 2-D соответствий из мирового набора точек |
updateCorrespondences | Обновите 3-D, чтобы 2-D соответствия в мировом наборе точек |
findViewsOfWorldPoint | Найдите взгляды, которые наблюдают мировую точку |
findWorldPointsInTracks | Найдите мировые точки, которые соответствуют точечным трекам |
findWorldPointsInView | Найти мировые точки, наблюдаемые в виду |
Примеры
Триангуляция стерео изображений
Загрузка MAT-файл, содержащий стереофонические параметры в рабочую область.
load('webcamsSceneReconstruction.mat');Считайте стерео пары изображений в рабочую область.
I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg'); I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');
Не искажайте изображения.
I1 = undistortImage(I1,stereoParams.CameraParameters1); I2 = undistortImage(I2,stereoParams.CameraParameters2);
Задайте интересующую прямоугольную область (ROI) в формате [x y width height].
roi = [30 30 size(I1,2)-30 size(I1,1)-30];
Обнаружение и извлечение ускоренных робастных функций (SURF) из обоих изображений с помощью информация только для чтения.
imagePoints1 = detectSURFFeatures(im2gray(I1),'ROI',roi); imagePoints2 = detectSURFFeatures(im2gray(I2),'ROI',roi); [feature1,validPoints1] = extractFeatures(im2gray(I1),imagePoints1,'Upright',true); [feature2,validPoints2] = extractFeatures(im2gray(I2),imagePoints2,'Upright',true);
Сопоставить извлечённые функции друг с другом.
indexPairs = matchFeatures(feature1,feature2);
Вычислите 3-D мировые точки.
matchedPoints1 = validPoints1(indexPairs(:,1)); matchedPoints2 = validPoints2(indexPairs(:,2)); worldPoints = triangulate(matchedPoints1,matchedPoints2,stereoParams);
Создайте worldpointset объект для управления соответствиями.
wpSet = worldpointset;
Добавьте мировые точки к worldpointset.
[wpSet,newPointIndices] = addWorldPoints(wpSet,worldPoints);
Добавьте 3-D к 2-D соответствиям точек к worldpointset.
wpSet = addCorrespondences(wpSet,1,newPointIndices,indexPairs(:,1)); wpSet = addCorrespondences(wpSet,2,newPointIndices,indexPairs(:,2));
Отобразите мировые точки.
pcshow(wpSet.WorldPoints,'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down','MarkerSize',45)
