Координатные преобразования и траектории

Кватернионы, матрицы вращения, преобразования, генерация траектории

Robotics System Toolbox™ обеспечивает функции для преобразования координат и модулей в формат, требуемый для ваших приложений. Чтобы узнать больше о различных системах координат, смотрите Координатные Преобразования в Робототехнике. Можно также сгенерировать траектории с помощью полиномиальных уравнений, B-сплайнов, матриц вращения, гомогенных преобразований или трапециевидных скоростных профилей.

Функции

развернуть все

axang2quatПреобразуйте вращение угла оси в кватернион
axang2rotmПреобразуйте вращение угла оси в матрицу вращения
axang2tformПреобразуйте вращение угла оси в гомогенное преобразование
eul2quatПреобразуйте Углы Эйлера в кватернион
eul2rotmПреобразуйте Углы Эйлера в матрицу вращения
eul2tformПреобразуйте Углы Эйлера в гомогенное преобразование
quat2axangПреобразуйте кватернион во вращение угла оси
quat2eulПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера
quat2rotmПреобразуйте кватернион в матрицу вращения
quat2tformПреобразуйте кватернион в гомогенное преобразование
quaternionСоздайте массив кватерниона
rotm2axangПреобразуйте матрицу вращения во вращение угла оси
rotm2eulПреобразуйте матрицу вращения в Углы Эйлера
rotm2quatПреобразуйте матрицу вращения в кватернион
rotm2tformПреобразуйте матрицу вращения в гомогенное преобразование
tform2axangПреобразуйте гомогенное преобразование во вращение угла оси
tform2eulИзвлеките Углы Эйлера из гомогенного преобразования
tform2quatИзвлеките кватернион из гомогенного преобразования
tform2rotmИзвлеките матрицу вращения из гомогенного преобразования
tform2trvecИзвлеките вектор сдвига из гомогенного преобразования
angdiffРазличие между двумя углами
cart2homПреобразуйте Декартовы координаты в однородные координаты
hom2cartПреобразуйте однородные координаты в Декартовы координаты
trvec2tformПреобразуйте вектор сдвига в гомогенное преобразование
bsplinepolytrajСгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов
cubicpolytrajСгенерируйте траектории полинома третьего порядка
minjerkpolytrajСгенерируйте минимальную траекторию толчка через waypoints
minsnappolytrajСгенерируйте минимальную поспешную траекторию через waypoints
quinticpolytrajСгенерируйте траектории пятого порядка
rottrajСгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации
transformtrajСгенерируйте траектории между двумя преобразованиями
trapveltrajСгенерируйте траектории с трапециевидными скоростными профилями
plotTransformsПостройте 3-D преобразования от переводов и вращений

Блоки

Coordinate Transformation ConversionПреобразуйте в заданное координатное представление преобразования
Polynomial TrajectoryСгенерируйте полиномиальные траектории через waypoints
Rotation TrajectoryСгенерируйте траекторию между двумя ориентациями
Transform TrajectoryСгенерируйте траекторию между двумя гомогенными преобразованиями
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryСгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют

Темы

Стандартные модули для Robotics System Toolbox

Список стандартных модулей используется в Robotics System Toolbox.

Координатные преобразования в робототехнике

Сводные данные различных координатных преобразований используются в робототехнике.

Рекомендуемые примеры