Приложение Stereo Camera Calibrator

Обзор Stereo Camera Calibrator

Можно использовать приложение Stereo Camera Calibrator, чтобы калибровать стереофотоаппарат, который можно затем использовать, чтобы восстановить глубину с изображений. Система стерео состоит из двух камер: камера 1 и камера 2. Приложение может или оценить или импортировать параметры отдельных камер. Приложение также вычисляет положение и ориентацию камеры 2 относительно камеры 1.

Приложение Stereo Camera Calibrator производит объект, содержащий параметры стереофотоаппарата. Можно использовать этот объект для

  • Исправьте стереоизображения с помощью функции rectifyStereoImages.

  • Восстановите 3-D сцену с помощью функции reconstructScene.

  • Вычислите 3-D соответствие местоположений соответствию с парами точек изображений с помощью функции triangulate.

Комплект калибровочных функций, используемых приложением Stereo Camera Calibrator, обеспечивает рабочий процесс для системной калибровки стерео. Можно использовать эти функции непосредственно в рабочей области MATLAB®. Для списка калибровочных функций смотрите Один и Калибровка Стереофотоаппарата.

Примечание

Можно использовать приложение Camera Calibrator с камерами до поля зрения (FOV) 95 градусов.

Калибровка стереофотоаппарата

Следуйте за этим рабочим процессом, чтобы калибровать ваш стереофотоаппарат с помощью приложения:

  1. Подготовьте изображения, камеру и калибровочный шаблон.

  2. Добавьте пары изображений.

  3. Калибруйте стереофотоаппарат.

  4. Оцените калибровочную точность.

  5. Настройте параметры, чтобы улучшить точность (при необходимости).

  6. Экспортируйте объект параметров.

  7. В некоторых случаях значения по умолчанию работают хорошо, и вы не должны делать улучшения прежде, чем экспортировать параметры. Можно также сделать улучшения с помощью функций калибровки фотоаппарата непосредственно в рабочем пространстве MATLAB. Для списка функций смотрите Один и Калибровка Стереофотоаппарата.

Откройте Stereo Camera Calibrator

  • Панель инструментов MATLAB: На вкладке Apps, в разделе Image Processing and Computer Vision, кликают по значку Stereo Camera Calibrator.

  • Подсказка команды MATLAB: Введите stereoCameraCalibrator

Подготовьте шаблон, камеру и изображения

Чтобы улучшить результаты, используйте между 10 и 20 изображениями калибровочного шаблона. Калибратор требует по крайней мере трех изображений. Используйте несжатые изображения или форматы сжатия без потерь, такие как PNG. Калибровочный шаблон и настройка камеры должны удовлетворить набор требований, чтобы работать с калибратором. Для большей калибровочной точности следуйте этим инструкциям для подготовки шаблона, подготовки камера и получения изображений.

 Подготовьте шаблон шахматной доски

 Настройка камеры

 Получите изображения

Добавьте пары изображений

Чтобы начать калибровку, щелкните, в частности два набора стереоизображений шахматной доски, один набор от каждой камеры.

 Загрузите изображения

 Анализируйте изображения

 Просмотрите изображения и обнаруженные точки

 Intrinsics

Калибровать

Если вы удовлетворены принятыми парами изображений, нажимаете кнопку Calibrate на вкладке Calibration. Калибровочные настройки по умолчанию принимают минимальный набор параметров камеры. Запустите путем выполнения калибровки с настройками по умолчанию. После оценки результатов можно попытаться улучшить калибровочную точность путем корректировки настроек и добавления или удаления изображений, и затем калибровать снова.

 Оптимизация

Оцените калибровочные результаты

Можно оценить калибровочную точность путем исследования ошибок перепроекции, исследования камеры extrinsics или просмотра неискаженного изображения. Для лучших калибровочных результатов используйте все три метода оценки.

 Исследуйте ошибки перепроекции

 Исследуйте внешнюю визуализацию параметра

 Покажите исправленные изображения

Улучшите калибровку

Чтобы улучшить калибровку, можно удалить пары высокой ошибки изображений, добавить больше пар изображений или изменить настройки калибратора.

 Добавьте или удалите изображения

 Измените количество радиальных коэффициентов искажения

 Вычислите скос

 Вычислите тангенциальное искажение

Экспортируйте параметры камеры

Когда вы будете удовлетворены калибровочной точностью, нажмите Export Camera Parameters. Можно или сохранить и экспортировать параметры камеры в объект путем выбора Export Camera Parameters или сгенерировать параметры камеры как скрипт MATLAB.

 Экспортируйте параметры камеры

 Сгенерируйте СКРИПТ MATLAB

Ссылки

[1] Чжан, Z. “Гибкий Новый техник для Калибровки фотоаппарата”. Транзакции IEEE согласно Анализу Шаблона и Искусственному интеллекту. Издание 22, № 11, 2000, стр 1330–1334.

[2] Heikkila, J, и О. Сильвен. “Процедура калибровки фотоаппарата с четырьмя шагами с неявным исправлением изображений”. Международная конференция IEEE по вопросам компьютерного зрения и распознавания образов. 1997.

Смотрите также

| | | | | | | | |

Связанные примеры

Больше о

Внешние веб-сайты

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте