Exponenta Banner
exponenta event banner

writeImage

Запись изображения MATLAB в сообщение изображения ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

writeImage (msg, img)
writeImage (msg, img, альфа)

Описание

пример

writeImage(msg,img) преобразует изображение MATLAB ® ,img, к объекту сообщения и сохраняет данные изображения, совместимые с АФК, в объекте сообщения, msg. Сообщение должно быть 'sensor_msgs/Image' сообщение. 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения не поддерживаются. Функция не выполняет преобразование цветового пространства, поэтому img ввод должен иметь кодировку, указанную в свойстве Encoding сообщения.

Примечание

writeImage будет удален. Использовать rosWriteImage вместо этого. Для получения дополнительной информации см. Функции структуры сообщений ROS

writeImage(msg,img,alpha) преобразует изображение MATLAB, img, к объекту сообщения. Если кодировка изображения поддерживает альфа-канал (rgba или bgra ), укажите этот альфа-канал в alpha. Альтернативно, входное изображение может хранить альфа-канал как его четвертый канал.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Прочтите изображение.

image = imread('imageMap.png');

Создание сообщения изображения ROS. Укажите кодировку по умолчанию для изображения. Запишите изображение в сообщение. 

msg = rosmessage('sensor_msgs/Image');
msg.Encoding = 'rgb8';
writeImage(msg,image);

Входные аргументы

свернуть все

'sensor_msgs/Image' Сообщение изображения ROS, указанное как Image дескриптор объекта. 'sensor_msgs/Image' сообщения изображения не поддерживаются.

Изображение, указанное как матрица, представляющая изображение в градациях серого или RGB, или как массив m-by-n-by-3, в зависимости от изображения датчика.

Альфа-канал, указанный как uint8 изображение в градациях серого. Альфа должен быть того же размера и типа данных, что и img.

Совет

Необходимо указать правильную кодировку входного изображения в свойстве Encoding сообщения изображения. Если кодировка изображения не указана перед вызовом функции, кодировка по умолчанию, rgb8, используется (3-канальное изображение RGB со значениями uint8). Функция не выполняет преобразование цветового пространства, поэтому img ввод должен иметь кодировку, указанную в свойстве Encoding сообщения.

Все типы кодирования, поддерживаемые для readImage также поддерживаются в этой функции. Дополнительные сведения о поддерживаемых типах кодирования и их представлениях в MATLAB см. в разделе readImage.

Изображения, закодированные Байером (bayer_rggb8, bayer_bggr8, bayer_gbrg8, bayer_grbg8, и их 16-битные эквиваленты) должны быть заданы как 8-битные или 16-битные одноканальные изображения, иначе они не кодируются.

Вопросы совместимости

развернуть все

Не рекомендуется начинать с R2021a

См. также

| |

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка