6DOF Wind (Quaternion)

Реализуйте кватернионное представление уравнений движения с шестью степенями свободы относительно ветряных осей

  • Библиотека:
  • Аэрокосмический Уравнения Движения/ 6DOF

  • 6DOF Wind (Quaternion) block

Описание

Блок 6DOF Wind (Quaternion) рассматривает вращение ветряной фиксированной координатной системы координат (Xw, Yw, Zw) вокруг плоской системы отсчета Земли (Xe, Ye, Ze). Для получения дополнительной информации о ветряной фиксированной системе координат см. «Алгоритмы».

Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения.

Ограничения

Блок принимает, что приложенные силы действуют в центре тяжести тела, и что масса и инерция постоянны.

Порты

Вход

расширить все

Приложенные силы, заданные как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Приложенные моменты, заданные как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Выход

расширить все

Скорость в плоской земной системе координат, возвращенная как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Положение в плоской системе координат Земли, возвращаемое как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Углы поворота ветра [банк, угол тангажа, курс], возвращаемые в виде трехэлементного вектора, в радианах.

Типы данных: double

Координатное преобразование от плоских осей Земли к ветряно-фиксированным осям, возвращаемое как матрица 3 на 3.

Типы данных: double

Скорость в ветряной системе координат, возвращенная как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Угол атаки и угол боковой оси, возвращаемый как двухэлементный вектор, в радианах.

Типы данных: double

Скорость изменения угла атаки и скорости изменения угла боковой кромки, возвращаемой в виде двухэлементного вектора, в радианах в секунду.

Типы данных: double

Угловые скорости в фиксированных осях тела, возвращенные как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Угловые ускорения в фиксированных по телу осях, возвращаемые как трехэлементный вектор, в радианах в секунду за секунду.

Типы данных: double

Ускорения в неподвижных осях тела относительно каркаса кузова, возвращаемые как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Ускорения в фиксированных по телу осях относительно инерционной системы координат (плоская Земля), возвращаемые как трехэлементный вектор. Обычно вы соединяете этот сигнал с акселерометром.

Зависимости

Чтобы включить эту точку, выберите Include inertial acceleration.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

Главный

Входной и выходной модули, заданные как Metric (MKS), English (Velocity in ft/s), или English (Velocity in kts).

МодулиСилыМоментУскорениеСкоростьПоложениеМассаИнерция
Metric (MKS) НьютонНьютон-метрМетры в секунду за секундуМетры в секундуМетрыКилограммКилограмм-метр в квадрате
English (Velocity in ft/s) ФунтФут-фунтФуты в секунду за секундуФуты в секундуНогиСлизнякSlug foot quared
English (Velocity in kts) ФунтФут-фунтФуты в секунду за секундуУзлыНогиСлизнякSlug foot quared

Программное использование

Параметры блоков: units
Тип: Вектор символов
Значения: Metric (MKS) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)
По умолчанию: Metric (MKS)

Тип массы, заданный согласно следующей таблице.

Тип массыОписаниеПо умолчанию для
Fixed

Масса постоянна на протяжении всей симуляции.

Simple Variable

Масса и инерция изменяются линейно как функция от массовой скорости.

Custom Variable

Изменения массы и инерции настраиваются.

The Simple Variable выбор соответствует описанным выше уравнениям движения.

Программное использование

Параметры блоков: mtype
Тип: Вектор символов
Значения: Fixed | Simple Variable | Custom Variable
По умолчанию: Simple Variable

Уравнения представления движения, заданные согласно следующей таблице.

ПредставлениеОписание

Quaternion

Используйте кватернионы в уравнениях движения.

Wind Angles

Используйте углы ветра в уравнениях движения.

The Quaternion выбор соответствует уравнениям движения в Алгоритмах.

Программное использование

Параметры блоков: rep
Тип: Вектор символов
Значения: Wind Angles | Quaternion
По умолчанию: 'Wind Angles'

Начальное расположение тела в плоской земной системе координат, заданное как трехэлементный вектор.

Программное использование

Параметры блоков: xme_0
Тип: Вектор символов
Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор
По умолчанию: '[0 0 0]'

Начальная воздушная скорость, угол атаки и боковой угол, заданный как трехэлементный вектор.

Программное использование

Параметры блоков: Vm_0
Тип: Вектор символов
Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор
По умолчанию: '[0 0 0]'

Начальные углы ветра [банк, углы тангажа и курс], заданные как трехэлементный вектор в радианах.

Программное использование

Параметры блоков: wind_0
Тип: Вектор символов
Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор
По умолчанию: '[0 0 0]'

Начальные угловые скорости тела фиксированные относительно система координат, заданные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.

Программное использование

Параметры блоков: pm_0
Тип: Вектор символов
Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор
По умолчанию: '[0 0 0]'

Начальная масса твёрдого тела, заданная как двойной скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: mass_0
Тип: Вектор символов
Значения: '1.0' | двойной скаляр
По умолчанию: '1.0'

Инерция тела, заданная как двойной скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: inertia
Тип: Вектор символов
Значения: 'eye(3)' | двойной скаляр
По умолчанию: 'eye(3)'

Установите этот флажок, чтобы добавить инерционный порт ускорения.

Зависимости

Чтобы включить Abe порт, выберите этот параметр.

Программное использование

Параметры блоков: abi_flag
Тип: Вектор символов
Значения: 'off' | 'on'
По умолчанию: off

Атрибуты состояния

Присвойте уникальное имя каждому состоянию. Можно использовать имена состояний вместо блока путей во время линеаризации.

  • Чтобы назначить имя одному состоянию, введите уникальное имя между кавычками, например 'velocity'.

  • Чтобы назначить имена нескольким состояниям, введите разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками, например {'a', 'b', 'c'}. Каждое имя должно быть уникальным.

  • Если параметр пуст (' '), имя не присвоено.

  • Имена состояний применяются только к выбранному блоку с параметром name.

  • Количество состояний должно разделяться равномерно между количеством имен состояний.

  • Можно задать меньше имен, чем состояний, но нельзя задать больше имен, чем состояний.

    Для примера можно задать два имени в системе с четырьмя состояниями. Первое имя относится к первым двум состояниям, а второе - к последним двум состояниям.

  • Назначение имен состояний с переменной в MATLAB® рабочая область, введите переменную без кавычек. Переменная может быть вектором символов, массивом ячеек или структурой.

Позиционные имена состояний, заданные как разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками.

Программное использование

Параметры блоков: xme_statename
Тип: Вектор символов
Значения: '' | разделенный запятыми список, окруженный скобками
По умолчанию: ''

Имена состояний скорости, заданные как вектор символов.

Программное использование

Параметры блоков: Vm_statename
Тип: Вектор символов
Значения: '' | вектор символов
По умолчанию: ''

Имя состояния угла падения, заданное как вектор символов.

Программное использование

Параметры блоков: alpha_statename
Тип: Вектор символов
Значения: ''
По умолчанию: ''

Имя состояния угла боковой оси, заданное как вектор символов.

Программное использование

Параметры блоков: beta_statename
Тип: Вектор символов
Значения: ''
По умолчанию: ''

Имена состояний ориентации ветра, заданные как разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками.

Программное использование

Параметры блоков: wind_statename
Тип: Вектор символов
Значения: ''
По умолчанию: ''

Имена состояний векторов кватерниона, заданные как разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками.

Программное использование

Параметры блоков: quat_statename
Тип: Вектор символов
Значения: '' | разделенный запятыми список, окруженный скобками
По умолчанию: ''

Имена состояний скорости вращения тела, заданный разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками.

Программное использование

Параметры блоков: pm_statename
Тип: Вектор символов
Значения: '' | разделенный запятыми список, окруженный скобками
По умолчанию: ''

Имя массового состояния, заданное как вектор символов.

Программное использование

Параметры блоков: mass_statename
Тип: Вектор символов
Значения: '' | вектор символов
По умолчанию: ''

Алгоритмы

Источником ветряно-фиксированной координатной системы координат является центр тяжести тела, и тело принято твердым, что исключает необходимость рассматривать силы, действующие между отдельными элементами массы. Плоская система координат Земли считается инерционной, отличное приближение, которое позволяет пренебрегать силами, обусловленными движением Земли относительно «неподвижных звёзд».

Поступательное движение ветряной фиксированной координатной системы координат приведено ниже, где приложенные силы [Fx Fy Fz]T находятся в ветряной системе координат, и масса m тела принята постоянной.

F¯w=[FxFyFz]=m(V¯˙w+ω¯w×V¯w)Abe=DCMwbF¯wmV¯w=[V00],ω¯w=[pwqwrw]=DMCwb[pbβ˙sinαqbα˙rb+β˙cosα],ω¯b=[pbqbrb]Abb=[u˙bv˙bw˙b]=DCMwb[F¯wmω¯w×V¯w]

Динамика вращения неподвижной системы координат приведена ниже, где приложенные моменты [L M N]T, и тензор инерции I относительно origin O. Тензор инерции I легче определить в фиксированной системе координат тела.

M¯b=[LMN]=Iω¯˙b+ω¯b×(Iω¯b)I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Интегрирование скорости изменения вектора кватерниона приведено ниже.

[q˙0q˙1q˙2q˙3]=12[0pqrp0rqqr0prqp0][q0q1q2q3]

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан и Фрэнк Льюис. Управление и симуляция самолета. Нью-Йорк: John Wiley & Sons, 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Введенный в R2006a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте