Реализуйте кватернионное представление уравнений шести степеней свободы движения пользовательской переменной массы относительно осей тела
Аэрокосмический Уравнения Движения/ 6DOF
Блок Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) реализует кватернионное представление уравнений шести степеней свободы движения пользовательской переменной массы относительно осей тела. Описание системы координат и поступательной динамики см. в описании блока для блока Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles).
Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Для получения дополнительной информации об интегрировании скорости изменения вектора кватерниона, см. Алгоритмы.
Блок принимает, что приложенные силы действуют в центре тяжести тела.
Интегрирование скорости изменения вектора кватерниона приведено ниже. Усиление K управляет нормой вектора состояния кватерниона до 1,0, которое ε должно стать ненулевым. Вы должны выбрать значение этого усиления с осторожностью, потому что большое значение улучшает скорость распада ошибки в норме, но также замедляет симуляцию, потому что вводится быстрая динамика. Ошибка в величине в одном элементе вектора кватерниона распределена равномерно между всеми элементами, потенциально увеличивая ошибку в векторе состояний.
[1] Стивенс, Брайан и Фрэнк Льюис. Aircraft Control and Simulation, 2nd ed. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2003.
[2] Zipfel, Peter H. Моделирование и симуляция аэрокосмической Динамики аппарата. 2nd ed. Reston, VA: AIAA Education Series, 2007.
6DOF (Euler Angles) | 6DOF (Quaternion) | 6DOF ECEF (Quaternion) | 6DOF Wind (Quaternion) | 6DOF Wind (Wind Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) | Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)