Реализуйте кватернионное представление уравнений движения простой переменной массы с шестью степенями свободы в координатах ECEF
Аэрокосмический Уравнения Движения/ 6DOF
Блок Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) реализует кватернионное представление уравнений движения простой переменной массы с шестью степенями свободы в координатах ECEF. В нем рассматривается вращение координатной системы координат ECEF (XECEF, YECEF, ZECEF) относительно системы координат ECI (XECI, YECI, ZECI). Источником координатной системы координат ECEF является центр Земли. Для получения дополнительной информации о координатной системе координат ECEF см. «Алгоритмы».
Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения.
Эта реализация принимает, что приложенные силы действуют в центре тяжести тела.
Эта реализация генерирует геодезическую широту, которая лежит между ± 90 степенями, и долготу, которая лежит между ± 180 степенями. Кроме того, высота MSL приблизительная.
Земля принята эллипсоидальной. Путем установки уплощения на 0,0 может быть достигнута сферическая планета. Прецессией, нутацией и полярным движением Земли пренебрегают. Небесная долгота Гринвича - среднее сидереальное время Гринвича (GMST) и обеспечивает грубое приближение к сидерическому времени.
Реализация системы координат ECEF предполагает, что источник находится в центре планеты, ось x пересекает меридиан Гринвича и экватор, ось z является средней осью вращения планеты, положительной к северу, а ось y завершает правую систему.
Реализация системы координат ECI принимает, что источник находится в центре планеты, x -ось является продолжением линии от центра Земли к весеннему равноденствию, z -ось указывает в направлении северного полюса средней экваториальной плоскости, положительно на севере, и ось y завершает правую систему.
Источником координатной системы координат ECEF является центр Земли. Тело интереса принято твердым, предположение, которое устраняет необходимость рассматривать силы, действующие между отдельными элементами массы. Представление вращения системы координат ECEF из системы координат ECI упрощается, чтобы рассматривать только постоянное вращение эллипсоидной Земли (в e), включая начальную небесную долготу (LG (0)). Это превосходное приближение позволяет пренебрегать силами, обусловленными комплексным движением Земли относительно «неподвижных звёзд».
Поступательное движение координатной системы координат ECEF приведено ниже, где приложенные силы [Fx Fy Fz]T находятся в каркасе кузова. Vre b - относительная скорость в ветряных осях, при которой массовый расход () выбрасывается или добавляется к осям тела.
где изменение положения в ECEF вычисляется
и скорость тела относительно системы координат ECEF, выраженная в каркасе кузова , угловые скорости тела относительно системы координат ECI, выраженные в каркасе кузова . Скорость вращения Земли , и относительные угловые скорости тела относительно северо-восточной-вниз (NED) системы координат, выраженные в каркасе кузова определяются как
Динамика вращения тела, заданная в неподвижной системе координат тела, приведена ниже, где приложенные моменты [L M N]T, и тензор инерции I относительно origin O.
Тензор инерции определяется с помощью поиска в таблице, который линейно интерполируется между полным и I I пустым на основе массы (m). Скорость изменения тензора инерции оценивается следующим уравнением.
Интегрирование скорости изменения вектора кватерниона приведено ниже.
[1] Стивенс, Брайан и Фрэнк Льюис. Aircraft Control and Simulation, 2nd ed. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2003.
[2] McFarland, Richard E. «A Standard Kinematic Model for Flight simulation at NASA-Ames» NASA CR-2497.
[3] «Дополнение к Всемирной геодезической системе министерства обороны 1984 года Технический доклад: Часть I - Методы, техники и данные, используемые в разработке WGS84». DMA- TR8350.2-A.
6DOF (Euler Angles) | 6DOF (Quaternion) | 6DOF ECEF (Quaternion) | 6DOF Wind (Quaternion) | 6DOF Wind (Wind Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) | Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)