Настраиваемый ПИД-регулятор
blk = tunablePID(name,type)
blk = tunablePID(name,type,Ts)
blk = tunablePID(name,sys)
Объект модели для создания настраиваемых ПИД-регуляторов с одной степенью свободы. tunablePID
позволяет параметризовать настраиваемый ПИД-контроллер SISO для исследований параметров или для автоматической настройки с помощью команд настройки, таких как systune
, looptune
, или команда Robust Control Toolbox™, hinfstruct
.
tunablePID
является частью семейства параметрических блоков Системы управления. Другие параметрические блоки Системы управления включают tunableGain
, tunableSS
, и tunableTF
.
создает одну степень свободы в непрерывном времени ПИД-регулятора:blk
= tunablePID(name
,type
)
с настраиваемыми параметрами Kp
, Ki
, Kd
, и Tf
. The type
аргумент устанавливает тип контроллера путем фиксации некоторых из этих значений на нуле (см. «Входные параметры»).
создает ПИД-регулятор в дискретном времени с шагом расчета blk
= tunablePID(name
,type
,Ts
)Ts
:
где IF (z) и DF (z) являются дискретными формулами интегратора для интегрального и производного членов, соответственно. Значения IFormula
и DFormula
свойства устанавливают дискретные формулы интегратора (см. «Свойства»).
использует модель динамической системы, blk
= tunablePID(name
,sys
)sys
, чтобы задать шаг расчета, Ts
, и начальные значения параметров Kp
, Ki
, Kd
, и Tf
.
|
ПИД-регулятор- | |||||||||||||||
|
Тип контроллера, заданный как одно из значений в следующей таблице. Установка типа контроллера исправляет до трех параметров ПИД-регулятора.
| |||||||||||||||
|
Шаг расчета, заданный как скаляр. | |||||||||||||||
|
Динамическая система модель, представляющая ПИД-регулятору. |
|
Параметризация коэффициентов ПИД Следующие поля
| ||||||||||
|
Дискретные формулы интегратора IF (z) и DF (z) для интегрального и производного членов, соответственно, заданные как одно из значений в следующей таблице.
По умолчанию: | ||||||||||
|
Шаг расчета. Для моделей в непрерывном времени, Изменение этого свойства не дискретизирует и не переопределяет модель. По умолчанию: | ||||||||||
|
Модули измерения для временной переменной, шага расчета
Изменение этого свойства не влияет на другие свойства и, следовательно, изменяет общее поведение системы. Использовать По умолчанию: | ||||||||||
|
Вход канала, заданное как вектор символов. Используйте это свойство, чтобы назвать входной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя C.InputName = 'error'; Можно использовать сокращённое обозначение Входные имена каналов имеют несколько применений, включая:
По умолчанию: Пустой символьный вектор, | ||||||||||
|
Входные модули канала, заданные как вектор символов. Используйте это свойство для отслеживания модулей входного сигнала. Например, присвойте модули измерения концентрации C.InputUnit = 'mol/m^3';
По умолчанию: Пустой символьный вектор, '' | ||||||||||
|
Входные группы каналов. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. По умолчанию: | ||||||||||
|
Выход канала, заданное как вектор символов. Используйте это свойство, чтобы назвать выходной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя C.OutputName = 'control'; Можно использовать сокращённое обозначение Входные имена каналов имеют несколько применений, включая:
По умолчанию: Пустой символьный вектор, | ||||||||||
|
Выход модулей канала, заданный как вектор символов. Используйте это свойство для отслеживания модулей выходного сигнала. Например, присвойте модуль измерения C.OutputUnit = 'Volts';
По умолчанию: Пустой символьный вектор, '' | ||||||||||
|
Выходы каналов. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. По умолчанию: | ||||||||||
|
Имя системы, заданное как вектор символов. Для примера, По умолчанию: | ||||||||||
|
Любой текст, который вы хотите связать с системой, сохраненный как строка или массив ячеек из векторов символов. Свойство сохраняет любой тип данных, которые вы предоставляете. Для образца, если sys1.Notes = "sys1 has a string."; sys2.Notes = 'sys2 has a character vector.'; sys1.Notes sys2.Notes ans = "sys1 has a string." ans = 'sys2 has a character vector.' По умолчанию: | ||||||||||
|
Любой тип данных, которые вы хотите связать с системой, заданный как любой MATLAB® тип данных. По умолчанию: |
Настраиваемый контроллер с фиксированным параметром
Создайте настраиваемый контроллер. Затем инициализируйте значения параметров и исправьте временную константу фильтра.
blk = tunablePID('pdblock','PD'); blk.Kp.Value = 4; % initialize Kp to 4 blk.Kd.Value = 0.7; % initialize Kd to 0.7 blk.Tf.Value = 0.01; % set parameter Tf to 0.01 blk.Tf.Free = false; % fix parameter Tf to this value blk
blk = Parametric continuous-time PID controller "pdblock" with formula: s Kp + Kd * -------- Tf*s+1 and tunable parameters Kp, Kd. Type "pid(blk)" to see the current value and "get(blk)" to see all properties.
Контроллер, инициализированный динамической системой
Создайте настраиваемое ПИ-контроллер в дискретном времени. Используйте pid
объект для инициализации параметров и других свойств.
C = pid(5,2.2,'Ts',0.1,'IFormula','BackwardEuler'); blk = tunablePID('piblock',C)
blk = Parametric discrete-time PID controller "piblock" with formula: Ts*z Kp + Ki * ------ z-1 and tunable parameters Kp, Ki. Type "pid(blk)" to see the current value and "get(blk)" to see all properties.
blk
принимает значение свойств, таких как Ts
и IFormula
, от C
.
Контроллер с именованными входом и выходом
Создайте настраиваемый ПИД-регулятор и присвойте имена входу и выводу.
blk = tunablePID('pidblock','pid') blk.InputName = {'error'} % assign input name blk.OutputName = {'control'} % assign output name
Можно изменить структуру ПИД, исправив или освободив любой из параметров Kp
, Ki
, Kd
, и Tf
. Для примера, blk.Tf.Free = false
исправляет Tf
к его текущему значению.
Чтобы преобразовать a tunablePID
параметрическая модель числовому (nontunable) объекту модели, используйте команды модели, такие как pid
, pidstd
, tf
, или ss
. Можно также использовать getValue
для получения текущего значения настраиваемой модели.
genss
| looptune
| systune
| tunableGain
| tunablePID2
| tunableSS
| tunableTF
| hinfstruct
(Robust Control Toolbox)