Можно задать симуляцию отслеживания при помощи trackingScenario объект. По умолчанию объект создает пустой сценарий. Затем можно заполнить сценарий платформами, вызвав platform метод столько раз, сколько необходимо. Платформа является объектом (движущимся или стационарным), который может быть либо датчиком, либо мишенью, либо любой другой сущностью. Платформа может быть смоделирована как точка или кубоид путем определения Dimensions свойство Platform. После создания платформы можно задать движение платформы при помощи её Trajectory свойство. Чтобы сконфигурировать траекторию, можно использовать waypointTrajectory, что позволяет вам задать 3-D путевые точки, которые следуют за платформой, и соответствующее время прибытия для каждой путевой точки. Кроме того, вы можете использовать kinematicTrajectory, что позволяет вам задать 3-D ускорение и скорость вращения платформы с начальным положением и поступательной скоростью. Вы также можете задать ориентацию платформы, используя Orientation свойство kinematicTrajectory или waypointTrajectory.
Запустите симуляцию, вызвав advance метод на trackingScenario объект в цикле или вызовом record метод, чтобы запустить симуляцию сразу. Можно задать интервал обновления симуляции с помощью UpdateRate свойство в trackingScenario объект. Можно задать свойства платформы или оставить им значение по умолчанию. Вы можете задать их все, кроме PlatformID. Полный список Platform свойства показаны здесь.
Свойства платформы
PlatformID | Определяемый сценарием идентификатор платформы. |
ClassID | Заданный пользователем идентификатор классификации платформ. |
Dimensions | 3-D размерности кубоида, который аппроксимирует размер платформы и смещение источника каркаса кузова платформы от центра кубоида. Значение по умолчанию |
Trajectory | Движение платформы, заданное как |
Signatures | Сигнатуры платформы, заданные как массив ячеек |
PoseEstimator | Оценщик положения, заданный как объект оценки положения, такой как |
Emitter | Эмиттеры, установленные на платформе, заданные как массив ячеек объектов эмиттера, таких как |
Sensors | Датчики, установленные на платформе, заданные как массив ячеек из сенсорных объектов, таких как |
В любое время во время симуляции можно извлечь текущие значения свойств платформы, используя platformPoses и platformProfiles методы trackingScenario объект. Оба platformPoses и platformProfiles методы возвращают свойства всех платформ относительно система координат сценария. Вы также можете использовать pose метод Platform для возврата свойств одной конкретной платформы. В сложение, Platform.targetPoses метод, хотя и аналогичный, возвращает свойства других платформ относительно указанной платформы.
