Как только вы создали прогнозирующий контроллер модели для вашего объекта, можно настроить ответ системы с обратной связью с помощью приложения MPC Designer или в командной строке.
| MPC Designer | Проектируйте и моделируйте прогнозирующие контроллеры модели |
Установка целей для манипулируемых переменных
Если у вашего объект больше манипулируемых переменных, чем выходов, можно удерживать избыточные манипулируемые переменные в целевых значениях по экономическим или операционным причинам.
Изменяющиеся во времени веса и ограничения
При разработке контроллера MPC можно задать веса и ограничения настройки, которые варьируются в зависимости от горизонта предсказания.
Ограничения на линейные комбинации входов и выходов
Можно проектировать и моделировать прогнозирующий контроллер модели со смешанными ограничениями ввода/вывода.
Чтобы достичь бесконечного управления горизонтом, можно использовать веса терминалов на конечном шаге горизонта предсказания. Чтобы гарантировать стабильность для ограниченных систем, вам, возможно, придется также задать терминальные ограничения в конце горизонта предсказания.
Настройка моделей нарушения порядка и шума
Контроллеры MPC моделируют неизвестные события с помощью моделей входного и выходного возмущения и моделей шума измерения.
Оценка пользовательского состояния
Можно переопределить метод оценки состояния контроллера MPC по умолчанию, изменив коэффициент усиления Калмана по умолчанию или предоставив свои собственные оценки состояния контроллера.
Реализуйте Custom State Estimator, эквивалентный встроенному фильтру Калмана
Спроектируйте оценщик состояния, эквивалентный линейному фильтру Калмана контроллера MPC.
Манипулирование блокировкой переменных
Можно улучшить робастность контроллера и сгладить манипулированные переменные корректировки путем деления горизонта предсказания на ряд блокирующих интервалов.
Определение альтернативной функции затрат с Off-диагональными матрицами веса
Можно задать альтернативную функцию затрат для прогнозирующего контроллера модели, чтобы минимизировать во время оптимизации.
