Геометрии столкновения определяют физическое пространство, занимаемое роботами и их окружениями. Создайте примитивы для коробок, цилиндров и сфер или задайте собственные вершины сетки, чтобы создать сетки столкновения, чтобы представлять части или препятствия робота в окружении. Использовать checkCollision чтобы определить, сталкиваются ли различные части руки манипулятора друг с другом (автоколлизии) или с вещами в мире при выполнении траекторий. Функция также дает зазор препятствий, чтобы предвидеть и избежать столкновений.
Проверяйте на наличие автоколлизий манипулятора с помощью сетки столкновения
В этом примере показано, как проверить на автоколлизии манипулятора при выполнении траектории.
Проверка на наличие экологических столкновений с манипуляторами
Сгенерируйте траекторию без столкновения в ограниченной рабочей области.
Получите данные о столкновении для проверки столкновения манипулятора
Этот пример показывает три способа получить rigidBodyTree модель с данными о столкновении.