Определите мировые координаты точек изображения
worldPoints = pointsToWorld(intrinsics,rotationMatrix,translationVector,imagePoints)
Сопоставьте точки изображения «рыбий глаз» с мировыми координатами и сравните эти точки с основной истиной точками. Серия изображений шахматного шаблона используется, чтобы оценить параметры рыбьего глаз и калибровать камеру.
Создайте набор шахматных калибровочных изображений.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata' ,... 'calibration','gopro'));
Обнаружите шахматные углы на изображениях. Оставьте последнее изображение для проверки.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files(1:end-1));
Сгенерируйте мировые координаты шахматных углов в системе координат, ориентированной на массив, с верхним левым углом в (0,0).
squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Оцените параметры fisheye-камеры из изображения и мировых точек. Используйте первое изображение, чтобы получить размер изображения.
I = imread(images.Files{end});
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
fisheyeParams = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);
intrinsics = fisheyeParams.Intrinsics;Найдите объект ссылки в новом изображении.
imagePoints = detectCheckerboardPoints(I, "PartialDetections", false);Вычислите новые внешние данные.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,intrinsics);
Сопоставьте точки изображения с мировыми координатами в плоскости X-Y.
newWorldPoints = pointsToWorld(intrinsics,R,t,imagePoints);
Сравните предполагаемые мировые точки с основной истиной точками.
plot(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),'gx'); hold on plot(newWorldPoints(:,1),newWorldPoints(:,2),'ro'); legend('Ground Truth','Estimates'); hold off
intrinsics - Внутренность камерыcameraIntrinsics | объекта fisheyeIntrinsics объектПараметры камеры, заданные как cameraIntrinsics или fisheyeIntrinsics объект. Объекты хранят информацию о внутренних параметрах калибровки камеры, включая параметры искажения объектива.
rotationMatrix - 3-D вращения3-D вращение мировых координат относительно координат изображения, заданное как матрица 3 на 3. Матрица поворота вместе с вектором перемещения позволяет вам преобразовать точки из мировой системы координат в систему координат камеры. The rotationMatrix и translationVector входы должны быть совпадающими типами данных.
Типы данных: double | single
translationVector - 3-D перевод3-D перемещение мировых координат относительно координат изображения, заданное как вектор 1 на 3. Вектор перемещения вместе с матрицей поворота позволяет вам преобразовать точки из мировой системы координат в систему координат камеры. The rotationMatrix и translationVector входы должны быть совпадающими типами данных.
Типы данных: double | single
imagePoints - Точки изображенияТочки изображения, заданные как M-на-2 матрица, содержащая M [x, y] координаты точек изображения.
При использовании cameraParameters объект как cameraParams вход, pointsToWorld не учитывает искажение объектива. Поэтому imagePoints вход должен содержать точки изображения, обнаруженные в неискаженном изображении, или они должны быть неискажены с помощью undistortPoints функция. Для fisheyeIntrinsics объект, точки изображения искажаются.
cameraPoseToExtrinsics | estimateCameraParameters | estimateWorldCameraPose | extrinsics | extrinsicsToCameraPose | fisheyeIntrinsics | relativeCameraPose | undistortImage | undistortPoints | worldToImage