Удалите шум из 3-D облака точек
ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn)
[ дополнительно возвращает линейные индексы к точкам, которые идентифицируются как инлиеры и выбросы.ptCloudOut,inlierIndices,outlierIndices]
= pcdenoise(ptCloudIn)
[ использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими ptCloudOut,___]
= pcdenoise(___Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар, с использованием любого из предыдущих синтаксисов.
Создайте облако точек плоскости.
gv = 0:0.01:1;
[X,Y] = meshgrid(gv,gv);
ptCloud = pointCloud([X(:),Y(:),0.5*ones(numel(X),1)]);
figure
pcshow(ptCloud);
title('Original Data');
Добавьте равномерно распределенный случайный шум.
noise = rand(500, 3);
ptCloudA = pointCloud([ptCloud.Location; noise]);
figure
pcshow(ptCloudA);
title('Noisy Data');
Удалите выбросы.
ptCloudB = pcdenoise(ptCloudA);
figure;
pcshow(ptCloudB);
title('Denoised Data');
[1] Rusu, R. B., Z. C. Marton, N. Blodow, M. Dolha, and M. Beetz. «На пути 3D основанным на облаке точек Объектом картам для бытовых Окружений». Журнал «Робототехника и автономные системы». 2008.
affine3d | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pctransform | pcwrite | planeModel | pointCloud