Зарегистрируйте две облака точек с помощью алгоритма ICP
возвращает твердое преобразование, которое регистрирует движущееся облако точек в фиксированное облако точек.tform
= pcregistericp(moving
,fixed
)
Алгоритм регистрации основан на «итерационном алгоритме ближайшей точки» (ICP). Лучшая эффективность этого итерационного процесса требует корректировки свойств для ваших данных. Рассмотрите понижение дискретизации облаков точек с помощью pcdownsample
перед использованием pcregistericp
повышение точности и эффективности регистрации.
Нормали облака точек требуются алгоритмом регистрации, когда вы выбираете 'pointToPlane'
метрический. Поэтому, если входное облако точек Normal
свойство пустое, функция заполняет его. Когда функция заполняет Normal
свойство, оно использует 6 точек, чтобы соответствовать локальной плоскости. Шесть точек могут не сработать при любых обстоятельствах. Если регистрация в 'pointToPlane'
metric fails, рассмотрите вызов pcnormals
функция, которая позволяет вам выбрать число точек для использования.
[___] = pcregistericp(
использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими moving
,fixed
,Name,Value
)Name,Value
аргументы в виде пар.
[1] Chen, Y. and G. Medioni. Моделирование объекта путем регистрации изображений нескольких областей значений. Image Vision Computing. Баттерворт-Хайнеман. Том 10, выпуск 3, апрель 1992 года, стр. 145-155.
[2] Besl, Paul J., N. D. McKay. «Метод регистрации 3-D фигур». Транзакции IEEE по шаблонному анализу и машинному анализу. Los Alamitos, CA: IEEE Computer Society. Том 14, Выпуск 2, 1992, стр. 239-256.
pcdenoise
| pcdownsample
| pcfitplane
| pcmerge
| pcregistercorr
| pcregistercpd
| pcregisterndt
| pcshow
| pcshowpair
| pctransform