worldToImage
Мир проекта указывает в изображение
Синтаксис
imagePoints = worldToImage(cameraParams,rotationMatrix,translationVector,worldPoints)imagePoints = worldToImage(___'ApplyDistortion',distort)Описание
imagePoints = worldToImage(cameraParams,rotationMatrix,translationVector,worldPoints)
imagePoints = worldToImage(___'ApplyDistortion',distort)
Примеры
Точки мира проекта в изображение
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ... 'calibration','slr'));
Обнаружьте углы шахматной доски в изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);
Сгенерируйте мировые координаты углов шахматной доски в центральной шаблоном системе координат с верхним левым углом в (0,0).
squareSize = 29; % in millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Калибруйте камеру.
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints);
Загрузите изображение в новом местоположении.
imOrig = imread(fullfile(matlabroot,'toolbox','vision','visiondata', ... 'calibration','slr','image9.jpg')); imshow(imOrig,'InitialMagnification',30);
Не исказите изображение.
imUndistorted = undistortImage(imOrig,cameraParams);
Найдите ссылочный объект в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imUndistorted);
Вычислите новый extrinsics.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams);
Добавьте z-координату в мировые точки.
zCoord = zeros(size(worldPoints,1),1); worldPoints = [worldPoints zCoord];
Спроектируйте мировые точки назад в оригинальное изображение.
projectedPoints = worldToImage(cameraParams,R,t,worldPoints); hold on plot(projectedPoints(:,1),projectedPoints(:,2),'g*-'); legend('Projected points'); hold off
Входные параметры
cameraParams — Параметры камеры
Объект cameraParameters | объект fisheyeParameters
Параметры камеры, заданные как объект cameraParameters или fisheyeParameters. Эти объекты содержат внутреннее, внешнее, и параметры искажения объектива камеры.
Чтобы создать
cameraParameters, используйте функциюestimateCameraParametersили приложение Camera Calibrator.Чтобы создать
fisheyeParameters, используйте функциюestimateFisheyeParameters.
rotationMatrix — 3-D вращение
3х3 матрица
3-D вращение мировых координат относительно координат изображений, заданных как 3х3 матрица. Матрица вращения, вместе с вектором сдвига, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. rotationMatrix и входные параметры translationVector должны быть совпадающим типом данных.
Типы данных: double | single
translationVector — 3-D перевод
1 3 вектор
3-D перевод мировых координат относительно координат изображений, заданных как 1 3 вектор. Вектор сдвига, вместе с матрицей вращения, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. rotationMatrix и входные параметры translationVector должны быть совпадающим типом данных.
Типы данных: double | single
worldPoints — 3-D мировые точки
M-by-3 матрица
3-D мировые точки, заданные как M-by-3 матрица, содержащая M [x, y, z] координаты 3-D мировых точек.
distort — Примените искажение объектива
false (значение по умолчанию) | true
Опция, чтобы применить искажение объектива, заданное как false или true. Когда вы устанавливаете этот аргумент на true, функция применяет искажение объектива к выводу imagePoints.
Этот аргумент допустим только при использовании объекта cameraParameters как вход cameraParams.