Оцените положение камеры от 3-D до 2D соответствий точки
[worldOrientation,worldLocation]
= estimateWorldCameraPose(imagePoints,worldPoints,cameraParams)
[___,inlierIdx] =
estimateWorldCameraPose(imagePoints,worldPoints,cameraParams)
[___,status] = estimateWorldCameraPose(imagePoints,worldPoints,cameraParams)
[___] = estimateWorldCameraPose(___,Name,Value)
[
возвращает ориентацию и местоположение калиброванной камеры в системе мировой координаты. Вход worldOrientation
,worldLocation
]
= estimateWorldCameraPose(imagePoints
,worldPoints
,cameraParams
)worldPoints
должен быть задан в системе мировой координаты.
Эта функция решает perspective-n-point (PnP) проблема с помощью "перспективы три точки" (P3P) алгоритм [1]. Функция также устраняет побочные соответствия с помощью демонстрационного согласия M-средства-оценки (MSAC) алгоритм.
[___,
возвращается индексы inliers раньше вычисляли положение камеры, в дополнение к аргументам от предыдущего синтаксиса.inlierIdx
] =
estimateWorldCameraPose(imagePoints
,worldPoints
,cameraParams
)
[___,
дополнительно возвращает код статуса, чтобы указать, было ли достаточно точек.status
] = estimateWorldCameraPose(imagePoints
,worldPoints
,cameraParams
)
[___] = estimateWorldCameraPose(___,
дополнительные опции использования заданы одним или несколькими аргументами пары Name,Value
)Name,Value
, с помощью любого из предыдущих синтаксисов.
[1] Гао, X.-S., X.-R. Как, Дж. Тан и Х.Ф. Ченг. “Классификация Полных решений для Проблемы "Перспектива Три Точки"”. Транзакции IEEE согласно Анализу Шаблона и Искусственному интеллекту. Объем 25, Выпуск 8, стр 930–943, август 2003.
[2] Торр, P. H. S. и А. Зиссермен. “MLESAC: Новое Устойчивое Средство оценки с Приложением к Оценке Геометрии Изображений”. Компьютерное зрение и Распознавание изображений. Объем 78, Выпуск 1, апрель 2000, стр 138-156.