Координатные преобразования и траектории
Кватернионы, матрицы вращения, преобразования, генерация траектории
Robotics System Toolbox™ обеспечивает функции для преобразования координат и модулей в формат, требуемый для ваших приложений. Чтобы узнать больше о различных системах координат, смотрите Координатные Преобразования в Робототехнике. Можно также сгенерировать траектории с помощью полиномиальных уравнений, B-сплайнов, матриц вращения, гомогенных преобразований или трапециевидных скоростных профилей.
Функции
развернуть все
Углы оси
axang2quat | Преобразуйте вращение угла оси в кватернион |
axang2rotm | Преобразуйте вращение угла оси в матрицу вращения |
axang2tform | Преобразуйте вращение угла оси в гомогенное преобразование |
Углы Эйлера
eul2quat | Преобразуйте Углы Эйлера в кватернион |
eul2rotm | Преобразуйте Углы Эйлера в матрицу вращения |
eul2tform | Преобразуйте Углы Эйлера в гомогенное преобразование |
Кватернионы
quat2axang | Преобразуйте кватернион во вращение угла оси |
quat2eul | Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера |
quat2rotm | Преобразуйте кватернион в матрицу вращения |
quat2tform | Преобразуйте кватернион в гомогенное преобразование |
quaternion | Создайте массив кватерниона |
Матрицы вращения
rotm2axang | Преобразуйте матрицу вращения во вращение угла оси |
rotm2eul | Преобразуйте матрицу вращения в Углы Эйлера |
rotm2quat | Преобразуйте матрицу вращения в кватернион |
rotm2tform | Преобразуйте матрицу вращения в гомогенное преобразование |
Гомогенные преобразования
tform2axang | Преобразуйте гомогенное преобразование во вращение угла оси |
tform2eul | Извлеките Углы Эйлера из гомогенного преобразования |
tform2quat | Извлеките кватернион из гомогенного преобразования |
tform2rotm | Извлеките матрицу вращения из гомогенного преобразования |
tform2trvec | Извлеките вектор сдвига из гомогенного преобразования |
Координатные преобразования
angdiff | Различие между двумя углами |
cart2hom | Преобразуйте Декартовы координаты в однородные координаты |
hom2cart | Преобразуйте однородные координаты в Декартовы координаты |
trvec2tform | Преобразуйте вектор сдвига в гомогенное преобразование |
Генерация траектории
bsplinepolytraj | Сгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов |
cubicpolytraj | Сгенерируйте траектории полинома третьего порядка |
quinticpolytraj | Сгенерируйте траектории пятого порядка |
rottraj | Сгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации |
transformtraj | Сгенерируйте траектории между двумя преобразованиями |
trapveltraj | Сгенерируйте траектории с трапециевидными скоростными профилями |