Exponenta Banner
exponenta event banner

Большая стоянка

Большая парковка 3D окружение

Описание

Сцена большой парковки - это 3D среда большой парковки, которая содержит конусы, бордюры, дорожные знаки и припаркованные транспортные средства. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.

Чтобы смоделировать алгоритм вождения в этой сцене:

  1. Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.

  2. В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.

  3. Установите для параметра enabled Scene name значение Large parking lot.

Обзор места большой парковки

Исследуйте 3D Большую сцену Парковки и осмотрите ее размеры при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Это изображение можно использовать для проверки сцены перед моделированием и выбора начальных координат транспортных средств. Дополнительные сведения об использовании этих изображений для выбора ППМ для приложений, следующих по пути, см. в примере «Выбор ППМ для моделирования нереального механизма».

Загрузите 2D объект пространственной ссылки, соответствующий сцене. Это imref2d объект описывает взаимосвязь между пикселами на изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-78.5000 61.5000]
           YWorldLimits: [-75 65]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.0289
    PixelExtentInWorldY: 0.0289
    ImageExtentInWorldX: 140
    ImageExtentInWorldY: 140
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте объект пространственной привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Единицы в метрах.

По умолчанию imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Для выравнивания с мировой системой координат Automated Driving Toolbox™ задайте направление Y равным 'normal' чтобы значения оси Y увеличивались снизу вверх.

Разместите маркер в начале сцены.

figure
fileName = 'sim3d_LargeParkingLot.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 3; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line, text.

Совет

  • Если имеется пакет поддержки «Автоматизированный интерфейс управления Toolbox™ для проектов Unreal Engine 4», можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется LargeParkingLot.

    Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен нереального механизма для автоматического вождения.

См. также

| | | | | | |

Темы

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка